6-urdf

URDF (Unified Robot Description Format) 统一机器人描述格式

基本概念

1 urdf 文件， 定义机器人的结构
2 用于机器人的仿真、 可视化、 tf
3 ROS 的中包含一个urdf包，用来解析urdf文件

描述机器人零部件和零部件之间的关系

1 link 每个零部件都有自己的link（xyz三个轴）
2 joint 描述两个零部件连接的关节
3 urdf文件中定义两个link 之间必有一个joint

urdf 文件的具体撰写