本文档详细介绍了如何使用ROS操作机械臂，包括源代码加载、机械臂启动、cartesian控制模式下的6D位置移动以及手指的独立控制。通过具体指令和参数解释，展示了非相对和相对移动的示例，以及手指完全开闭的操作。
机器人唤醒
TIPS： 注意ROS节点和Development Center不能一起打开
1 source
source devel/setup.bash
2 bringup机械臂
roslaunch kinova_bringup kinova_robot.launch kinova_robotType:=j2n7s300
cartesian 控制模式
1 重新起一个终端
cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
2 运行pose_action_client.py 文件
tips： pose参数解释，机器人方向看手
a.非相对（指定6D位置）移动， 不带-r参数
1 （小）左（大）右
2 （小）高（大）低
3 （大）前（小）后
rosrun kinova_demo pose_action_client.py -v j2n7s300 mdeg -- -0.193846275806 -0.265829235315 0.505
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