kinova-ros配置文档

最新推荐文章于 2024-08-22 09:04:11 发布
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#自动驾驶 #c++ #linux

本文详细指导了在Ubuntu 16.04环境下安装Kinova SDK，配置Gen2机械臂，以及集成到ROS的过程，包括下载、安装步骤和使用Development Center GUI的教程。

我的环境

1 ubuntu 16.04 64bits
2 ROS Kinetic

Kinova SDK 下载

１　进入kinova官网 kinovarobotics.com
２　找到右上角resource， 根据自己kinova机械臂的名称找到对应的资源库， 我的是Gen2
在这里插入图片描述

３　选择对应自由度的机械臂，然后找到SDK下载
在这里插入图片描述

Kinova SDK 安装

１　解压SDK, 切换到目录中
２　打开终端

cd Ubuntu/16_04/64\ bits/

３　使用.sh文件安装

sudo bash installSDK64.sh

４　一直下一步即可，　一般是默认安装在opt目录下

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kinova，gen2，gen3的ROS包配置，遥控器使用，机械狗集成等
chenguangbiao的博客
07-18 1433
其次，使用GEN3时，需要注意的点是，按下电源键2-3秒后，电源指示灯会亮一下然后熄灭，此时已经上电，不要重复按开关，等待15s左右，机械臂会启动完成。gen2为kinova早期产品，使用前需要安装SDK，包装箱中会有一个u盘，有window和Linux驱动，实测其Ubuntu16.04的sdk，在18.04也适用，可按照readme步骤安装。配置步骤根据git上步骤来即可,需要注意的是配置环境时，conan版本的问题，可能版本更替过后github更新不及时，导致环境配置错误。
配置Vscode实现ROS编写
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第一步：下载必要的插件 第二步：配置编译快捷键 先Ctrl+P调出文档tasks.json { "version": "2.0.0", "tasks": [ { "label": "catkin_make: build", "type": "shell", "command":"catkin_make", "args": [], "group":{"kind": "build","isDefault": true}, "presentation
kinova-ros, Kinova机械臂的正式ROS封装.zip
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kinova-ros, Kinova机械臂的正式ROS封装 table-内容重要kinova ros支持版本gazeboMoveIt ！文件系统安装工具如何使用堆栈管理器启动驱动程序关节位置控制系统笛卡尔位置控制手指位置控制系统关节空间速度控制和笛卡尔空间ROS服
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kinova-ros:用于Jaco2和Mico机械臂的ROS软件包
05-01
目录 重新校准扭矩传感器 支持7自由度球形腕式机器人 转矩控制 以太网连接 参数 机器人状态的rqt GUI 此版本中的新功能 注意事项和局限性 报告错误 重要的 该存储库包含源代码和配置文件，以支持ROS中的Jaco，Jaco2和Mico臂。 该存储库不支持ROS中的Gen3组。 看一下Gen3 ROS支持的ros_kortex存储库！ 支持的版本 主分支已通过ROS Kinetic和ROS Melodic进行了测试。 尚未计划为ROS Noetic提供支持。 您可以签出indigo-devel以获取ROS Indigo和Ubuntu 14.04的支持，但不再维护该分支。 ======= 1.2.1版中的新功能 修复了一些错误： 特定于7自由度机器人： 具有7个自由度的球形手腕机器人的PID控制器参数（以前，Gazebo模型在启动时不稳定） 在启动use_traje
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make[2]: *** [kinova-ros/kinova_moveit/kinova_arm_moveit_demo/CMakeFiles/test_accuracy.dir/build.make:236：/home/ubuntu20/catkin_ws/devel/lib/kinova_arm_moveit_demo/test_accuracy] 错误 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:5873：kinova-ros/kinova_moveit/kinova_arm_moveit_demo/CMakeFiles/test_accuracy.dir/all] 错误 2 make: *** [Makefile:141：all] 错误 2 Invoking "make -j32 -l32" failed
最新发布
04-01
另外，用户是否遵循了kinova-ros的官方文档中的编译步骤？可能文档中有特定的说明或额外的步骤，比如设置环境变量或修改某些配置文件。 如果错误信息涉及未定义的引用，可能是链接库的问题，需要在CMakeLists.txt中...
CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file provided by "moveit_ros_planning_interface" with any of the following names: moveit_ros_planning_interfaceConfig.cmake moveit_ros_planning_interface-config.cmake Add the installation prefix of "moveit_ros_planning_interface" to CMAKE_PREFIX_PATH or set "moveit_ros_planning_interface_DIR" to a directory containing one of the above files. If "moveit_ros_planning_interface" provides a separate development package or SDK, be sure it has been installed. Call Stack (most recent call first): kinova-ros/kinova_moveit/kinova_arm_moveit_demo/CMakeLists.txt:9 (find_package) -- Configuring incomplete, errors occurred! See also "/home/ubuntu20/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log". See also "/home/ubuntu20/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log". make: *** [Makefile:320：cmake_check_build_system] 错误 1 Invoking "make cmake_check_build_system" failed
04-01
3. **环境配置错误**：工作空间未正确初始化或ROS环境变量未加载[^3][^5]。 --- #### 逐步解决方案 ##### 1. 安装缺失的ROS包 **执行命令**： ```bash sudo apt-get install ros-noetic-moveit-ros-planning-...
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Ubuntu18.04系统下通过ROS控制Kinova真实机械臂-多种实现方式
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09-01 2899
文件夹Other Locations—Computer—opt—JACO-SDK—GUI—Development center(双击打开即可)3.我们实验室自己搭建的双臂kinova机器人，通过Virtual Joystick窗口控制各个关节角度或直接控制笛卡尔空间下的位置和姿态。左臂序列号：PJ00650019162710001。右臂序列号：PJ00650019003483-0。1.通过USB连接机械臂和电脑。
ROS控制kinova jaco2机械臂
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12-09 7558
拿到的kinova机械臂为6个关节，JACO2 6自由度机械臂是加拿大KINOVA公司的一款产品，设计非常的精简紧凑，移动的精度很高，能在Windows和Linux下驱动，我想拿它验证一些控制算法，以及配合计算机视觉完成一些目标识别和抓取的工作。 一开始的工作当然是先驱动机械臂，以下是在Ubuntu14.04系统下完成的。 1 安装工作空间 安装一个叫kinova...
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关于kinova-ros-master包的使用说明
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ros系统生成kinova双臂机器人moveit配置包方法，详细过程，亲测有效！
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07-13 1377
机械臂本体选择add joints，运动学求解器选kdl就可以，然后把关节1到6全都加到右边，一定要一个一个加，不要按住shift一起加，那样后期容易报错。末端抓手选择add links，而且不要选择运动学求解器，把末端相关的加进去，也是一个一个加到右边，结果如下图。点击Add Group：给规划组起个名字 ，我有两个臂+两个末端，所以弄了四个组，我的左臂home为：0， 3.14， 1.57， 0， 0， 0。我的右臂home为：0， 3.14， 4.71， 0， 0， 0。
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03-08 3597
ROS从入门到放弃——安装Kinova1.安装Kinova2.用MoveIt插件测试Kinova3. 具体关系4. 用MoveIt API与Robot互动5. 为Kinova安装gazebo仿真6. 自己尝试用MoveIt API与Robot互动 1.安装Kinova 根据我的测试，在安装Kinova之前，需要安装MoveIt的包。详情见我之前的一篇博文。然后参考官方的安装方法即可。 cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/Kinovarobotics
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