ORB_SLAM2编译时执行 ./build_ros.sh 出现 error: ‘usleep’ was not declared in this scope

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博客主要讲述了ORB_SLAM2编译时，执行./build_ros.sh 出现‘usleep’未声明的错误。针对该问题，给出的解决方法是在ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/AR/ViewerAR.cc中加入头文件 #include<unistd.h>。

ORB_SLAM2编译时执行 ./build_ros.sh 出现 error: ‘usleep’ was not declared in this scope

如下图所示
在这里插入图片描述
解决方法：
跟据提示，在ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/AR/ViewerAR.cc中加入头文件 #include<unistd.h>

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打开ORB-slam2的头文件，在System.h（在include文件夹中）中添加#include即可。解决方法适用于Ubuntu 20.04 下的ORB-slam2库构建中出现的问题。
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问题描述：ubuntu下cmake编译时“error: ‘usleep’ was not declared in this scope” 在提示错误的脚本文件中加入头文件：#include <unistd.h>
error: ‘usleep‘ was not declared in this scope
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error: 'usleep' was not declared in this scope
error: ‘usleep’ was not declared in this scope
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/home/tao/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/AR/ViewerAR.cc: In member function ‘void ORB_SLAM2::ViewerAR::Run()’: /home/tao/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/AR/ViewerAR.cc:233:9: error: ‘usleep’ was not declared in this scope 233 | usleep(mT*1000); make: *** [Makefile:136：all] 错误 2 怎么解决？什么原因？
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在提示的对应报错文件中添加： #include <unistd.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h>
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问题解决: 找到ORB_SLAM2文件夹下的include文件夹下System.h,添加以下头文件即可#include<unistd.h>
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find that file, and add the following codes to it: #include <unistd.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/337
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这两天一直在编译这里卡住，出了问题如下： <span style="background-color:rgb(255,255,255);">Building ROS nodes mkdir: cannot create directory ‘build’: File exists [rosbuild] Building package ORB_SLAM2 [rosbuild] Error from directory check: /opt/ros/kinetic/share/ros/core/
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<think>好的，我现在需要解决用户在编译ORB_SLAM2时遇到的‘usleep未声明’错误。首先，我得了解这个错误的原因。用户提到在LoopClosing.cc文件中出现这个错误，所以应该是在该文件的某个地方调用了usleep函数，但编译器找不到声明。 根据引用[1]中的错误信息，'usleep' was not declared in this scope。usleep函数属于UNIX系统，通常在<unistd.h>头文件中声明。但可能在某些新的C++标准或环境中，这个函数被标记为过时，或者需要特定的宏定义才能使用。例如，在C++11之后，usleep可能被废弃，建议使用nanosleep或其他函数替代，但ORB_SLAM2的代码可能还是用旧的写法。 首先，检查代码中是否包含了正确的头文件。如果在LoopClosing.cc中没有包含<unistd.h>，那么添加这个头文件应该能解决问题。不过，也有可能代码中已经包含了，但环境问题导致找不到。 另一个可能性是，用户使用的编译器或环境不同，比如在较新的Ubuntu版本中，usleep可能需要定义特定的特性测试宏。例如，在GCC编译时，可能需要定义_DEFAULT_SOURCE或者_BSD_SOURCE，这样才会暴露usleep的声明。这种情况下，可以在包含头文件之前定义这些宏，或者在编译选项中添加。 此外，根据引用[3]，用户是通过运行build.sh脚本进行编译的。可能需要修改CMakeLists.txt文件，添加相应的编译选项，比如在CXX_FLAGS中加入-D_DEFAULT_SOURCE，确保usleep的声明可见。 如果上述方法无效，还可以考虑替换usleep为C++11中的std::this_thread::sleep_for，这需要包含<chrono>和<thread>头文件，并修改代码中的usleep调用。例如，将usleep(3000)改为std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(3))。不过，这样改动可能需要更多的代码调整，但可能更符合现代C++标准。 另外，引用[1]中还提到了找不到-lEigen3::Eigen的问题，这可能与Eigen库的安装或CMake配置有关。不过用户当前的问题集中在usleep上，所以暂时先解决这个，之后再处理链接问题。 总结可能的解决步骤： 1. 在LoopClosing.cc文件开头添加#include <unistd.h>。 2. 如果已包含unistd.h，则在编译时添加-D_DEFAULT_SOURCE或-D_BSD_SOURCE宏。 3. 修改代码，使用C++11的sleep_for替代usleep。 4. 修改CMakeLists.txt，确保编译选项正确。 用户可能需要尝试这些方法中的一种或多种。同时，建议用户检查他们的系统环境和编译器版本，确保依赖库正确安装，如Eigen3的路径是否正确，这可能涉及到引用[1]中的另一个错误。</think>### 编译ORB_SLAM2时‘usleep未声明’错误解决方案 #### 问题分析 编译错误`‘usleep’ was not declared in this scope`通常是由于以下原因导致： 1. **缺少头文件**：`usleep`函数定义在`<unistd.h>`头文件中，若未包含该头文件，编译器将无法识别。 2. **C++标准兼容性问题**：某些环境下（如Ubuntu 20.04），`usleep`可能被标记为过时函数，需要启用特定宏定义[^1]。 --- #### 分步解决方案 ##### 方法1：添加头文件引用 1. **定位错误文件** 在`ORB_SLAM2/src/LoopClosing.cc`文件中，找到调用`usleep`的位置（通常在`Run()`函数内）。 2. **添加头文件** 在文件开头添加以下代码： ```cpp #include <unistd.h> ``` ##### 方法2：启用兼容性宏定义 若方法1无效，可能是系统环境限制了`usleep`的声明： 1. **修改CMakeLists.txt** 打开`ORB_SLAM2/CMakeLists.txt`，在`set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} ...")`行中添加宏定义： ```cmake set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -D_DEFAULT_SOURCE -O3") ``` 2. **重新编译** 运行`./build.sh`重新编译。 ##### 方法3：替换为C++11标准函数（推荐） 为避免兼容性问题，建议使用`std::this_thread::sleep_for`替代`usleep`： 1. **修改代码** 替换`usleep(3000)`为： ```cpp #include <chrono> // 添加头文件 #include <thread> std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(3)); ``` 2. **更新CMakeLists.txt** 确保启用C++11标准： ```cmake set(CMAKE_CXX_STANDARD 11) ``` --- #### 附加问题处理 若编译仍报错`找不到 -lEigen3::Eigen`，需检查Eigen3的安装路径： 1. **安装Eigen3** ```bash sudo apt-get install libeigen3-dev ``` 2. **修正链接路径** 在`CMakeLists.txt`中，将`find_package(Eigen3 REQUIRED)`替换为： ```cmake find_package(Eigen3 3.3 REQUIRED NO_MODULE) include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIR}) ``` ---
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