使用数据包实现ORB_SLAM2效果图

最新推荐文章于 2022-12-19 15:58:18 发布
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本文展示了使用ORB_SLAM2实现的单目视觉同时定位与地图构建（SLAM）效果，以及在此基础上增强现实（AR）功能的具体应用案例。通过视频演示，详细介绍了ORB_SLAM2在AR领域的潜力和实际表现。

使用数据包实现ORB_SLAM2效果图

单目SLAM效果图

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AR功能效果图

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视频链接

单目SLAM
AR功能

【ORB_SLAM3源码解读】IMU基础介绍、IMU姿态、速度、位置解算以及误差方程、坐标系
小秋 AI SLAM 入门实战教程
04-29 1万+
ORB_SLAM3优势 IMU(Inertial Measurement Unit),惯性测量单元 • 典型 6 轴 IMU 以较高频率(≥ 100Hz)返回被测量物体的角速度与加速度 • 受自身温度、零偏、振动等因素干扰,积分得到的平移和旋转容易漂移 六自由度 IMU 本身由一个陀螺仪和一个加速度计组成,分别测量自身的角速度和加速度。 IMU 适合计算短时间、快速的运动; 快速响应,不受成像质量影响,角速度普遍比较准确,可估计绝对尺度 存在零偏,低精度 IMU 积分位姿发散,高精度价格昂贵 可利用视觉定位
VSLAM框架：ORB_SLAM2采用ROS Bag获取数据
JasonLi的博客
03-01 2722
使用ROS bag数据回放形式，实现ORB_SLAM2建图。同时通过对ORB_SLAM2官方源码的修改，实现任意指定订阅话题。
ORB+ELAS+DIASY+LBP算法生成视差图
10-25
主要是基于ORB特征描述子得出稠密视差图，内容清晰，是不错的教程。
ORB-SLAM2的安装与运行
热门推荐
W_Tortoise的博客
04-10 5万+
0 背景简介 ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的Raul Mur-Artal编写的视觉SLAM系统。他的论文“ORB-SLAM: a versatile andaccurate monocular SLAM system”发表在2015年的IEEE Trans. on Robotics上。开源代码包括前期的ORB-SLAM和后期的ORB-SLAM2。第一个版本主要用于单目SLAM，而...
ORB-SLAM2稠密点云重建：最终效果与点评
qq_41524721的博客
04-14 9482
（后期声明：想要完整源码的）由于跳槽，而且这些操作本就属于伪科研，当时也没心思备份，代码不可能有了。如果你真的上道，我之前的文章也已经说得差不多了。 室内一张截图： 在重复扫描的地方精度不错，这个看起来有点差。。其实精度挺好的。 单张双目重建： 这个其实没看起来那么好，因为很多错误点待截掉，只是角度好。从上方看来是这样的： 点云融合后，精度较差，1-5米，不能近看，远处看看轨...
在仿真环境下基于数据包和RGB-D相机运行ORB_SLAM2功能包
德prince
07-23 5957
目录 1、仿真环境 2、安装功能包及其依赖 3、功能演示 ORB_SLAM是基于特征点的实时单目slam功能包,发布于2015年。翌年，作者又发布了支持Monocular（单目）、RGB-D（深度）、Stereo（双目）摄像头的ORB_SLAM2功能包。接下来演示功能包中的mono和rgbd两个算法的运行过程和效果，其中mono算法采用基于官方数据包的方式来运行，rgbd算法采用基于机器人...
记录ORB_SLAM运行过程
sdjkxhb的专栏
01-09 1872
记录ORB_SLAM运行过程安装是参考ORBSLAM2稠密建图实时转为八叉树地图1、下载大佬的改进版ORB2dense，2、安装工具一、安装必须工具二、安装Pangolin安装步骤不写了，直接照抄 [Ubuntu18.04下 ORB_SLAM2的安装与配置](https://blog.youkuaiyun.com/qq_44830040/article/details/105592527?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%25221641667604
orb_slam2 ros
最新发布
03-22
roslaunch orb_slam2_ros orb_slam2_mono.launch ``` #### 4. 数据输入处理 - **实时摄像头驱动**：使用`usb_cam`或`cv_camera`包发布图像话题。 - **数据集回放**：通过`rosbag play`命令播放录制的传感器数据包...
ORB SLAM2 地图的保存与加载 （我决定将代码开源）
qq_34254510的博客
04-17 2万+
ORB SLAM2 真是个神奇的算法。他开源了，但是各种不实用。这大概就是学术和工作的区别吧。人家毕竟花了一整个博士阶段去开发这个算法，我们还是应该心存感激。 实验室里用的相机是ZED的双目相机，所以为了这个相机，我做了自己的双目相机数据包和接口，发现实时SLAM速度在i7处理器的条件下也就只能跑5~6Hz左右，这还不考虑做闭环的时间。显然，对于一个正在快速运动的机器人来说，实时的SLAM并不实...
图像scale与相机参数_基于深度相机 RealSense D435i 的 ORB SLAM 2
weixin_39665060的博客
12-23 1364
相比于上一篇文章，这里我们将官方给的 rosbag 数据包替换为来自深度相机的实时数据。之所以选择 Intel RealSense 这款深度相机，仅仅是因为它是最容易买到的。。。在京东上搜“深度相机”，符合要求的几乎都是这个系列的。具体到 D435i 这个型号，它可以提供深度和 RGB 图像，而且带有 IMU，未来如果我们继续做视觉+惯导的 SLAM 也够用了。深度相机 RealSense D43...
高翔orbslam_ORB-SLAM2
weixin_39608394的博客
12-22 863
ORB-SLAM2ROS版本：12sudo chmod 777 ORBvoc.txtsudo chmod 777 TUM1.yaml话题名字为：/camera/rgb/image_color和/camera/depth/image，修改ROS/ORB_SLAM2/src/ros_rgbd.cc文件中的监听话题名，再./build_ros.sh。(编译可能出错)(需要用opencv2.4.9来进行编...
Opencv下利用SIFT、SURF、ORB三种特征点实现图像匹配
2010yhh
09-07 3万+
Opencv下利用SIFT、SURF、ORB三种特征点实现图像匹配视频项目中要用到拼接，这里记录一下SIFT、SURF、ORB三种特征点。 本文不做过多的理论解释，只是利用opencv简单实现三种特征点匹配算法的验证（改进的部分暂未上传）。代码下载地址：Opencv下利用SIFT、SURF、ORB三种特征点实现图像匹配 环境： Windows下vs2010，opev2.4.9; 代码relea
ORBSLAM2构建稠密点云图及小觅相机的使用
qq_43603142的博客
12-02 5317
一、 ORB-SLAM2 稠密点云构图 上一篇文章我们尝试复现了基本的 ORB SLAM2，其中构建的地图为稀疏的特征点地图. 这次，我们尝试复现高翔博士关于ORB SLAM2 + 稠密的点云地图的工作 高博的工作是对基本 ORB SLAM2 的扩展，基本思想是为每个关键帧构造相应的点云，然后依据从 ORB SLAM2 中获取的关键帧位置信息将所有的点云拼接起来，形成一个全局点云地图。 1. 代码下载 先下载高博的原文件到自己的工作区间（在主目录中建一个文件夹，我的是SLAM/src） cd ~/SLAM/
ORB-SLAM2的布置（三）ORB-SLAM2的测试使用
Xiong2840的博客
12-19 1503
在上一节，我们完成了ORB-SLAM2的编译与测试，这一节使用完整的数据集进行测试。
「 ROS 」“Gazebo仿真环境中基于环境数据包和RGB-D相机运行ORB-SLAM2功能包”讲解
Robot_Starscream的博客
04-22 4823
整个过程分为两个部分，首先安装仿真环境，然后下载并编译ORB-SLAM2算法。 1.安装仿真环境 此安装环境是从github下载的，由中科院软件所孵化的北京中科重德智能科技有限公司提供的机器人仿真环境，配置方法如下： （1）克隆包到工作空间 $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academ...
在ORBSLAM2系统基础上，利用RGBD相机实现稠密点云地图构建
qq_34289112的博客
06-17 8680
前言 本次实验是在ORBSLAM2系统源码的基础上进行修改，加入了稠密点云地图构建程序代码和用键盘控制turtlebot3小车代码，目的是可以用小车带着RGBD相机行走，进行稠密点云地图构建。本实验只对RGBD部分进行了修改，所以目前只能用RGBD相机构建稠密点云地图。 博主的实验环境和使用说明 Ubuntu16.04+ROS+改进版ORBSLAM2+Kinect2 在使用...
ubuntu16.04中运行ORB_SLAM单相机建图
自由翱翔的鱼
01-04 729
运行环境：ubuntu16.04 ros版本: ros-kinetic 运行程序是注意查看自己的文件路径或者是文件名是否下面的命令一致，如果不同需要稍作修改！ 第一步：运行roscore roscore 第二步：解压ORBvoc.txt roscd ORB_SLAM cd /Data tar zxvf ORBvoc.txt.tar.gz 第三步：运行ORB_SLAM节点 ros...
人工势场python_ROS及SLAM进阶教程（十一）多机器人编队人工势场法协同避障算法原理及实现...
weixin_39675728的博客
12-08 3116
多机器人协同编队需要将理论和实践紧密地结合起来，其应用包括编队队形生成、保持、变换和路径规划与避障等等都是基于图论的理论基础完成的。自主避障功能是机器人编队在各种环境中保持自身安全的重要功能，在编队的基础上加入避障的功能，机器人可扫描到一定范围内的障碍物(包括其他机器人)，在即将与之发生冲突时提前规避冲突，以保证自身的安全性，同时需要在避障的同时尽可能地保持队形，选择最优的避障路线以使障碍物对编队...
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