使用数据包实现ORB_SLAM2效果图

最新推荐文章于 2023-05-15 06:11:05 发布
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本文展示了使用ORB_SLAM2实现的单目视觉同时定位与地图构建（SLAM）效果，以及在此基础上增强现实（AR）功能的具体应用案例。通过视频演示，详细介绍了ORB_SLAM2在AR领域的潜力和实际表现。

使用数据包实现ORB_SLAM2效果图

单目SLAM效果图

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AR功能效果图

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视频链接

单目SLAM
AR功能

【ORB_SLAM3源码解读】IMU基础介绍、IMU姿态、速度、位置解算以及误差方程、坐标系
小秋 AI SLAM 入门实战教程
04-29 1万+
ORB_SLAM3优势 IMU(Inertial Measurement Unit),惯性测量单元 • 典型 6 轴 IMU 以较高频率(≥ 100Hz)返回被测量物体的角速度与加速度 • 受自身温度、零偏、振动等因素干扰,积分得到的平移和旋转容易漂移 六自由度 IMU 本身由一个陀螺仪和一个加速度计组成,分别测量自身的角速度和加速度。 IMU 适合计算短时间、快速的运动; 快速响应,不受成像质量影响,角速度普遍比较准确,可估计绝对尺度 存在零偏,低精度 IMU 积分位姿发散,高精度价格昂贵 可利用视觉定位
VSLAM框架：ORB_SLAM2采用ROS Bag获取数据
JasonLi的博客
03-01 2722
使用ROS bag数据回放形式，实现ORB_SLAM2建图。同时通过对ORB_SLAM2官方源码的修改，实现任意指定订阅话题。
ORB-SLAM2的安装与运行
热门推荐
W_Tortoise的博客
04-10 5万+
0 背景简介 ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的Raul Mur-Artal编写的视觉SLAM系统。他的论文“ORB-SLAM: a versatile andaccurate monocular SLAM system”发表在2015年的IEEE Trans. on Robotics上。开源代码包括前期的ORB-SLAM和后期的ORB-SLAM2。第一个版本主要用于单目SLAM，而...
ORB-SLAM2稠密点云重建：最终效果与点评
qq_41524721的博客
04-14 9482
（后期声明：想要完整源码的）由于跳槽，而且这些操作本就属于伪科研，当时也没心思备份，代码不可能有了。如果你真的上道，我之前的文章也已经说得差不多了。 室内一张截图： 在重复扫描的地方精度不错，这个看起来有点差。。其实精度挺好的。 单张双目重建： 这个其实没看起来那么好，因为很多错误点待截掉，只是角度好。从上方看来是这样的： 点云融合后，精度较差，1-5米，不能近看，远处看看轨...
在仿真环境下基于数据包和RGB-D相机运行ORB_SLAM2功能包
德prince
07-23 5957
目录 1、仿真环境 2、安装功能包及其依赖 3、功能演示 ORB_SLAM是基于特征点的实时单目slam功能包,发布于2015年。翌年，作者又发布了支持Monocular（单目）、RGB-D（深度）、Stereo（双目）摄像头的ORB_SLAM2功能包。接下来演示功能包中的mono和rgbd两个算法的运行过程和效果，其中mono算法采用基于官方数据包的方式来运行，rgbd算法采用基于机器人...
记录ORB_SLAM运行过程
sdjkxhb的专栏
01-09 1872
记录ORB_SLAM运行过程安装是参考ORBSLAM2稠密建图实时转为八叉树地图1、下载大佬的改进版ORB2dense，2、安装工具一、安装必须工具二、安装Pangolin安装步骤不写了，直接照抄 [Ubuntu18.04下 ORB_SLAM2的安装与配置](https://blog.youkuaiyun.com/qq_44830040/article/details/105592527?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%25221641667604
ORB+ELAS+DIASY+LBP算法生成视差图
10-25
主要是基于ORB特征描述子得出稠密视差图，内容清晰，是不错的教程。
orb_slam2 ros
最新发布
03-22
roslaunch orb_slam2_ros orb_slam2_mono.launch ``` #### 4. 数据输入处理 - **实时摄像头驱动**：使用`usb_cam`或`cv_camera`包发布图像话题。 - **数据集回放**：通过`rosbag play`命令播放录制的传感器数据包...
ORB SLAM2 地图的保存与加载 （我决定将代码开源）
qq_34254510的博客
04-17 2万+
ORB SLAM2 真是个神奇的算法。他开源了，但是各种不实用。这大概就是学术和工作的区别吧。人家毕竟花了一整个博士阶段去开发这个算法，我们还是应该心存感激。 实验室里用的相机是ZED的双目相机，所以为了这个相机，我做了自己的双目相机数据包和接口，发现实时SLAM速度在i7处理器的条件下也就只能跑5~6Hz左右，这还不考虑做闭环的时间。显然，对于一个正在快速运动的机器人来说，实时的SLAM并不实...
图像scale与相机参数_基于深度相机 RealSense D435i 的 ORB SLAM 2
weixin_39665060的博客
12-23 1364
相比于上一篇文章，这里我们将官方给的 rosbag 数据包替换为来自深度相机的实时数据。之所以选择 Intel RealSense 这款深度相机，仅仅是因为它是最容易买到的。。。在京东上搜“深度相机”，符合要求的几乎都是这个系列的。具体到 D435i 这个型号，它可以提供深度和 RGB 图像，而且带有 IMU，未来如果我们继续做视觉+惯导的 SLAM 也够用了。深度相机 RealSense D43...
基于特征点的视觉SLAM——VO
11-29
基于特征点的视觉SLAM——VO前端。对基于特征点的视觉SLAM做一个综述
图像处理（十七）SURF,SIFT,ORB总结
qq_29507011的博客
07-27 1831
官方文档：https://opencv-python-tutroals.readthedocs.io/en/latest/py_tutorials/py_feature2d/py_matcher/py_matcher.html 计算速度：ORB>>SURF>>SIFT（各差一个量级） 旋转鲁棒性：SURF>ORB~SIFT（表示差不多） 模糊鲁棒性：SURF>O...
ORB-SLAM2源码逐行解析系列（一）：单目模式整体流程
LDST_优快云的博客
05-15 1241
public :// 这个枚举类型用于 表示本系统所使用的传感器类型(SLAM的运行模式) enum eSensor {public :// 构造函数，用来初始化整个系统。System(const string & strVocFile , //指定ORB字典文件的路径 const string & strSettingsFile , //指定配置文件的路径 const eSensor sensor , //指定所使用的传感器类型 const bool bUseViewer = true);
ORB_SLAM2运行自己的数据集（使用视频或图片序列）、运行KITTI数据集
君琴 的博客
04-19 7895
本项目的运行环境为Ubuntu18.04。 本项目的运行前提是安装并配置好了ORB_SLAM2。如果还没安装好的，可以参照此教程：Ubuntu18.04 ORB_SLAM2的安装、配置、运行SLAM单目实例 1、视频转为图片序列。 可以使用FFmpeg把视频转换为图像序列，也可以使用下列代码实现。 新建一个.py文件，我这命名为change.py。 #coding:utf-8 import os ...
编译安装高翔的ORBSLAM2_with_pointcloud_map，获取点云地图
站在巨人的肩膀上coding
04-11 1万+
前言：众所周知，开源版本的orbslam2没有地图的生成和保存模块。这里高翔博士提供了一个自己加的一个点云模块在上面，供大家学习。一、下载高翔的修改后的代码git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git二、分别编译安装将其中的压缩包解压，用压缩包中的ORBSLAM2_with_pointcloud_m...
ORB-slam的配置和使用
浩苏的博客
04-24 9169
ORB-slam介绍 ORB-SLAM2 is a real-time SLAM library for Monocular, Stereo and RGB-D cameras that computes the camera trajectory and a sparse 3D reconstruction (in the stereo and RGB-D case with true scale
orb-slam评价
jacke121的专栏
01-23 3797
orb-slam评价
高翔ORB-SLAM2稠密建图编译（添加实时彩色点云地图+保存点云地图）
m0_60355964的博客
05-12 1万+
目录前言系统版本一、准备工作下载源码二、编译 ./build.sh1.删除一些build文件夹2.创建 Vocabulary 文件夹3.在CMakeLists.txt中取消编译器的一些设置4.编译5.运行TUM数据集6.实时查看彩色点云地图1）2）7.保存彩色点云地图三、编译 ./build_ros.sh1.将该工程添加至 **ROS_PACKAGE_PATH**2.编译1.错误12.错误23.错误3 前言 本文写于2022年5月18日。 系统版本 Ubuntu18.04 + ROS melodic 一
高翔orbslam_ORB-SLAM2
weixin_39608394的博客
12-22 863
ORB-SLAM2ROS版本：12sudo chmod 777 ORBvoc.txtsudo chmod 777 TUM1.yaml话题名字为：/camera/rgb/image_color和/camera/depth/image，修改ROS/ORB_SLAM2/src/ros_rgbd.cc文件中的监听话题名，再./build_ros.sh。(编译可能出错)(需要用opencv2.4.9来进行编...
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