无人机室内编队系统集成（三）

px4外部定位数据协议接口

px4固件对外部定位数据（包括三轴姿态角）的引入提供了现成的功能支持，并提供了相应的Mavlink协议接口。理论上，我们只需要将optitrack定位系统中提供的定位信息（x,y,z三轴位置以及姿态角四元素）按照既定的Mavlink协议格式发送给飞行控制器即可实现飞行器的室内定位。

px4提供的引入外部定位信息的Mavlink消息

查看px4的mavlink协议，可以看到138号消息提供了对Motion capture(即optitrack)姿态和位置数据的引入和支持。

经过测试time_usec时间戳和covariance数据不起作用，可直接置零。
需要注意的是，虽然我们可以从optitrack直接拿到姿态四元数和三轴位置xyz，但是optitrack定义的坐标系方向和px4定义的本地坐标系方向有些不同，需要进行坐标系的旋转才可统一。

px4外部定位信息启用

经过上述步骤，我们虽然已经通过mavlink第138号消息将optitrack提供的定位数据成功灌入到px4中，但是在默认状态下px4使用的是GPS的定位数据，这里需要在QGC（px4原生地面站）中修改名为ATT_EXT_HDG_M的参数值，将其参数值从0改为2即可开启该功能模块。

px4外部航向信息的比重调整

需要注意的是，这里只有xyz三轴位置是直接被飞控采用的，外部三轴姿态中的俯仰和横滚是不被采用的（因为大地坐标和optitrack室内空间坐标都在重力场下，俯仰和横滚是一致的），且外部航向是和磁罗盘数据作融合后作为修正项使用的，这里我们需要提高外部航向的比重，毕竟现在航向定义完全取决于室内定位系统。所以需要将ATT_W_