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RSS订阅原创 因子图原理推导及Gtsam简要使用说明
因子图推导及Gtsam简要使用说明参考链接：Theory, Programming, and Applications of Factor Graph, Jing Dong；Gtsam学习笔记——三川小哥；因子图原理推导因子图建模下图为一个简单SLAM文件的抽象。蓝色三角形表示世界中被观测的路标点，黄色五边形为各个时刻的机器人姿态。红色箭头与绿色箭头分别为路标点观测与相邻位置姿态变换观测。将上述简单SLAM问题表述为贝叶斯单向图有以下形式。将位姿与观测均表示为变量形式。箭头表明了由姿态生成观
2021-05-19 15:08:23
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原创 LOAM中的运动畸变校正
将畸变校正问题抽象为以下数学问题：在一帧点云起始到当前点被记录的过程中，设首点时间为tSt_StS，当前点时间为tCt_CtC，已知tCt_CtC时刻记录的P点坐标为PCP_CPC在current的IMU系下，同时通过IMU积分与插值获知了各个时刻的位姿值。求P点在起始时刻tSt_StS时IMU坐标系的表示PSP_SPS。推导：PS=TCSPC=TWSTCWPCP_S=T^S_CP_C=T^S_WT^W_CP_CPS=TCSPC=TWSTCWPC对式子中两个TTT进行展开
2020-10-26 00:39:32
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原创 LOAM中消除IMU重力影响解析
在LOAM的处理中，IMU数据甫一进入系统第一步是对重力分量的去除。LOAM中对重力影响的去除有以下公式：float accX = vec_imuData[pointer].accy - sin(imuRoll[pointer]) * cos(imuPitch[pointer]) * 9.81;float accY = vec_imuData[pointer].accz - cos(imuRoll[pointer]) * cos(imuPitch[pointer]) * 9.81;float accZ
2020-10-24 21:19:42
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原创 Cartographer回环解析
Cartographer回环中的关键一步,就是要计算节点node(scan)与子图submap之间的约束,此过程在(mapping/internal/2d/pose_graph_2d.cc) PoseGraph2D::ComputeConstraint中实现.void PoseGraph2D::ComputeConstraint(const NodeId& node_id, ...
2020-09-27 11:09:40
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原创 ROS中在一个包里引用其他包内的自定义消息或服务
假设我们要在a_package中引用b_package里自定义的my_message.msg.方法1: 可直接通过添加依赖的方式解决.首先在创建包时添加b_package:catkin_create_pkg std_msgs roscpp rospy b_package然后通过以下命令编译b_package:catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=...
2020-09-27 11:09:20
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原创 Cartographer代码建图实现流程解析
1.整体代码构成在整体的原有框架中代码主要分为两个部分：cartographer和cartographer_ros。cartographer主要负责处理来自雷达、IMU和里程计的数据并基于这些数据进行地图的构建，是cartographer理论的底层实现。建图过程主要分为前端Local累加式建图与后端Global位姿图构建与回环匹配。cartographer_ros则基于ros的通信机制获取传...
2020-09-27 11:08:52
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原创 坐标变换与逆变换的说明与推导
坐标变换与逆变换设A坐标系基向量向B系变换的旋转矩阵为RBAR_B^ARBA，平移向量为tBAt_B^AtBA。则可知投射关系有：B系内坐标点到A系的旋转投射为RBApBR_B^Ap_BRBApB，B系内坐标点到A系的平移投射由A系基向量表示为tBAt_B^AtBA。即：pA=RBApB+tBAp_A=R_B^Ap_B+t_B^ApA=RBApB+tBA式中：pAp_ApA：p点在A系的坐标表示；pBp_BpB：p点在B系的坐标表示；RBAR_B^ARBA：A系向B系的
2020-09-27 10:30:49
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原创 tensorflow-gpu安装并构建Tensorflow object detection API（Win10+Tensorflow1.14.0+CUDA10.0+cuDNN7.5.1)(详细)
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Ma...
2020-08-14 21:14:03
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转载 [转载] TLD单目标跟踪算法程序详解--OpenTLD Code 详解
转载自：https://www.cnblogs.com/liuyihai/archive/2018/01/20/8320279.html侵删TLD算法原理介绍：http://www.cnblogs.com/liuyihai/p/8306419.htmlOpenTLD源代码页: https://github.com/zk00006/OpenTLD代码解释：1.TLD代码综述： 从main...
2019-07-07 13:16:52
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空空如也
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