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RSS订阅原创 四旋翼位置控制之-定高篇
先mark一下，争取两周之内写完由于快要毕业了，所以一直都很忙，并没有时间写完，所以拖到现在，不好意思。现在开始介绍四旋翼定高以及调试过程。首先介绍下四旋翼的模型图中为 四旋翼的升力,并且满足，。所以其中，为螺旋桨升力系数，为螺旋桨转速，则又动力学方程知其中X即为z轴位移距离，则推出四旋翼的模型显然，系统输出z轴加速度与系统的输入u成正比关系，因此采用P...
2019-02-27 16:19:28
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原创 四旋翼姿态解算常用的两种算法-互补滤波和梯度下降算法
上一篇讲了四元数、欧拉角和方向余弦的知识，不熟悉的请到这篇博客查看点击打开链接 介绍两种算法前，先定义两个坐标系。导航坐标系(参考坐标系)n，选取东北天右手直角坐标系作为导航坐标系n、载体坐标系(机体坐标系)b，选取右手直角坐标系定义：四轴向右为X正方向，向前为Y轴正方向，向上为Z轴正方向。 互补滤波算法：通过加速度计的输出稳定性来修正陀螺仪的积分漂移误差。(既通过修正陀螺仪...
2019-02-27 16:17:27
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原创 基于四元数的扩展卡尔曼(EKF)滤波器四旋翼姿态解算详解-1.KF介绍
先说明一下，之前介绍的两种姿态解算算法http://blog.youkuaiyun.com/wkdwl/article/details/52119163 互补滤波和入梯度下降姿态解算算法，虽然在姿态解算方面效果还比较不错。但是缺点就是这两种算法并没有把传感器的噪声和系统的噪声考虑在内。因此为了进一步提高算法的精度和性能，提出了卡尔曼滤波的姿态估计算法。 在介绍扩展卡尔曼(EKF)之前，
2016-08-19 20:42:31
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原创 四元数、欧拉角和方向余弦的定义及关系
目前，描述两个坐标系之间关系的常用方法主要有欧拉角法、方向余弦矩阵法和四元数法。因此要弄懂这三种方法的定义及关系，我们必须先从坐标系转化开始了解。下面以四旋翼为例，定义两个坐标系。导航坐标系(参考坐标系)n，选取东北天右手直角坐标系作为导航坐标系n、载体坐标系(机体坐标系)b，选取右手直角坐标系定义：四轴向右为X正方向，向前为Y轴正方向，向上为Z轴正方向。 欧拉角：欧拉角是一种常用的描述方位
2016-08-03 19:26:35
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转载 Shikra的PID调参教程
在论坛里看到的Shikra的PID调参教程，自己感觉非常好就转过来供大家一起交流学习 http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1375728还有师兄的调PID的整理的文章，写的非常详细专业，适合初学者学习 http://blog.youkuaiyun.com/nemol1990/article/details/45131603大家一起进步吧
2016-01-05 10:33:54
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空空如也
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