6DOF机械臂逆解以及运动控制matlab仿真

最新推荐文章于 2023-09-18 20:40:46 发布
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分类专栏： MATLAB仿真案例 文章标签： 机器人 matlab 6DOF机械臂 逆解 运动控制
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本文介绍了6DOF机械臂的逆解算法及其在MATLAB2022a中的仿真效果，探讨了机械臂作为复杂系统的特性，包括其结构类型和运动组件，并引用了相关研究文献作为参考。

目录

1.算法仿真效果

2.MATLAB源码

3.算法概述

4.部分参考文献

1.算法仿真效果

matlab2022a仿真结果如下：

 

 

2.MATLAB源码

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DOF机械臂逆解及运动控制MATLAB仿真
m0_47037246的博客
07-05 546
DH参数法是描述机械臂的标准方法之一，它通过给每个旋转关节和支撑关节分配一个固定坐标系来描述机械臂的结构和位置。通过本文的讲解，读者可以了解到DH参数法、逆运动学和PID控制器的基本概念和实现方法，以及如何使用MATLAB实现机械臂的逆解和控制。它通过测量机械臂当前位置与目标位置之间的误差，并通过比例、积分和微分三个因素来操作机械臂关节驱动器，从而实现位置控制。摘要：本文主要介绍了DOF机械臂的逆解及运动控制方法，并使用MATLAB进行数值仿真验证，最终得出了机械臂的运动轨迹以及各关节角度的变化。
DOF机械臂逆解与运动控制的MATLAB仿真
DevScribe的博客
09-13 275
通过逆解，我们可以根据末端执行器的期望位置和姿态计算出关节的角度，从而实现机械臂的精确控制。通过运动控制，我们可以控制机械臂的关节角度，使其按照期望轨迹进行运动。在上述代码中，我们首先定义了机械臂的几何参数，包括三个臂长。接下来，通过循环计算每个时刻的逆解，并绘制机械臂的关节连接线和末端执行器的轨迹。最后，我们设置绘图范围，并使用延时函数控制绘图的速度，以便观察机械臂的运动轨迹。运动控制是指根据给定的轨迹，控制机械臂的关节角度，使得末端执行器按照期望轨迹移动。在机械臂的控制中，逆解和运动控制是关键的技术。
固定质量刚体 6DOF 的 MATLAB 仿真：使用 MATLAB ODE 计算飞机固定质量刚体六自由度运动方程-matlab开发
05-30
% SIXDOF 计算飞机固定质量刚体六自由度% 使用 MATLAB ODE45 求解器的运动方程。 % % =-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-= % 输入： % =-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-= % Forces = 3x1 身体坐标中的力向量% Moments = 3x1 身体坐标中的矩向量% 质量 = 飞机的固定质量% 惯性 = 3x3 惯性张量矩阵% tarray = 时间序列向量% % 可选输入： % Ipos_i = 3x1 初始位置向量% Ivel_b = 3x1 初始速度向量（身体） % Irates_b = 3x1 初始身体速率向量% Ieuler = 3x1 初始欧拉角向量% % =-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=
六自由度机械臂正逆运动Matlab仿真
07-31
自己做的机械臂仿真，使用的MATLAB2016b。运行znGUI使用，动态显示机械臂变化，各个关节角的具体变化从变量cz中提取
MATLAB 变质量刚体 6DOF 仿真：使用 MATLAB 计算飞机变质量刚体六自由度运动方程-matlab开发
05-30
% SIXDOFVM 计算飞机变质量刚体六自由度% 使用 MATLAB ODE45 求解器的运动方程。 % % =-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-= % 输入： % =-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-= % Forces = 3x1 身体坐标中的力向量% Moments = 3x1 身体坐标中的矩向量% dMass = 飞机的质量变化率% dInertia = 3x3 惯性张量矩阵变化率% tarray = 时间序列向量% % 可选输入： % Ipos_i = 3x1 初始位置向量% Ivel_b = 3x1 初始速度向量（身体） % Irates_b = 3x1 初始身体速率向量% Imass = 飞机的初始质量% Iinertia = 初始 3x3 惯性张量矩阵% Ieuler = 3x
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12-03
6自由度并联机器人matlab仿真，matlab2010下调试通过
仿真6DoF机器人simulink图：仿真6DoF机器人simulink图-matlab开发
06-01
Simulink 图用于模拟手术机器人中使用的 6DoF 机械手。 该图解决了操纵器的受约束运动，该操纵器持有使用套管针引入患者腹部的手术器械。 在这种情况下，会在考虑插入点（支点）的情况下执行移动。 为了解决这个问题，已经使用了基于雅可比的位置控制方案，该方案能够生成机械手关节角度参考，以在考虑到先前固定的支点的情况下执行运动。 然后使用获得的关节角度为 6DoF 机械手的 3D 模型 (VRML) 设置动画。 此外，该 3D 模型允许使用 Euler ZYZ 角或旋转矩阵将仪器尖端放置在任何方向。 3D 模型还可用于教学或研究目的，例如计算其运动学。 论文中提出了基于 Jacobian 的位置控制方案： Perez-del-Pulgar，CJ； 穆尼奥斯，VF； 贝拉斯科，JJ； Gomez, R.，“用于单Kong腹腔镜手术的模糊增益调整的平行力-位置控制方案”，在控制、自动化和
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10-21 2615
虽然叫做扩展状态观测器，但与普通的状态观测器不同。设计扩展状态观测器的目的就是观测扩展出来的状态变量，用来估计未知扰动和控制对象未建模部分，实现动态系统的反馈线性化，将控制对象变为积分串联型。应用于机械臂控制系统的设计方法主要包括PID控制、自适应控制和鲁棒控制等，然而由于它们自身所存在的缺陷，促使其与神经网络、模糊控制等算法相结合，一些新的控制方法也在涌现，很多算法是彼此结合在一起的。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
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基于matlab仿真的机械臂控制系统，包含PID控制，滑模控制，反演控制等
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6dof-object-control 使用6DoF控制器控制对象 概述 这是一组A框架组件，可使用6DOF控制器对播放器空间中的对象进行控制。 可选地，可以将对象限制为以固定单位（例如10cm和90度）旋转和移动。 它是为在3D俄罗斯方块游戏中使用而开发的。 但是，我希望它也将在其他应用程序中有用。 有两种主要的控制方法： 运动和旋转反映了控制器本身的运动和旋转，例如“ 3D鼠标” 指尖控件，指尖用于移动和旋转对象。 用户控件 “ 3D鼠标”控件 在此控制系统中，6DOF控制器的操作类似于一种3D鼠标，用于单击和拖动目标对象。 用户使用6DOF控制器控制对象的移动，如下所示： 按住手柄（默认）或向下触发并移动以移动对象 按住手柄或触发器（默认），然后旋转控制器以旋转对象。 通过代理对象上的配置来控制是使用“抓取”还是“触发”来控制运动或旋转-以下内容 当没有按下手柄和扳
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MATLAB下机器人可视化与控制---simulink篇中的简单例子，在Simulink中做了预定义轨迹的运动和Slider Gain控制的运动，用GUI控制的关节代码在MATLAB下机器人可视化与控制
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在startButtonPushed回调函数中，你可以添加与机械臂通信的代码，实现机械臂的启动功能；通过设计GUI界面并编写相应的代码，我们可以方便地控制机械臂的各种动作。但是，这里的示例代码为你提供了一个简单的起点，帮助你快速入门机械臂运动控制的开发。而在机械臂的控制中，Matlab GUI提供了一个直观、易用的界面，使得用户能够方便地控制和监测机械臂的运动。这涉及到与机械臂的硬件接口和通信协议，具体要根据具体的机械臂型号和通信方式进行配置。在完成GUI的设计后，我们将编写代码来实现机械臂的运动控制。
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09-18 489
机械臂是一种用于执行各种任务的多关节机构，广泛应用于制造业、自动化和机器人领域。在本文中，我们将介绍如何使用MATLAB的GUI（图形用户界面）来实现机械臂的运动控制。我们将涵盖机械臂的建模、运动规划和控制算法，并提供相应的源代码。
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03-21 867
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MATLAB实现机械臂逆运动学求解与仿真
解析法适用于特定构型的机械臂（例如具有球腕结构的6-DoF机械臂），可以通过代数或几何方法推导出闭式解（closed-form solution）。这类方法计算速度快、精度高，适合实时控制场景。项目中详细展示了如何利用几何...
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