Ros智能车定位导航仿真

1、 在Ubuntu安装ros kinetic
2、 创建ros工作区间
1） 创建racecar_w和scr文件夹
2） 初始化工作空间
3） 下载racecar源代码包并编译工程
3、 启动仿真
4、 设置环境变量
5、 启动地图
6、 建图
1） 启动slam和rviz
新建终端
2）控制车辆，wsad控制前后左右的运动
7、 新建终端保存地图
8、 自主定位导航
1） 启动导航和环境地图
2） 启动rviz
新建终端
3） 用2D NAV Goal发布目标：
4）启动导航脚本
新建终端
9、 自建赛道，试跑小车
1） 打开gazebo
2） 点击edit->build editor,创建模型
3） 保存地图模型
4） 运行小车，导入刚建立的模型框架，然后保存文件
5）为跑道添加障碍物
6）保存world文件到下载功能包中的racecar_gazebo包中的worlds文件夹中
7）创建launch文件，填写赛道配置参数
写入代码：

<?xml version="1.0"?> 8）运行跑道模型，控制小车跑图 9）保持上一步的终端开启，gmapping建图 控制小车跑图，建好的地图 新建终端，保存gmappinng创建的地图 10、 自主定位导航 1） 新建终端，创建mycar1.launch文件 写入代码： <?xml ver