【嵌入式应用13】ROS智能车定位导航仿真

【嵌入式应用13】ROS智能车定位导航仿真

（原赛道自主导航，构建地图再导航）

1.初始化

mkdir -p ~/zjp/racecar_ws/src
cd zjp/racecar_ws/src
catkin_init_workspace

2.克隆 racecar 源代码包并编译

git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git
cd ..

修改racecar_gazebo/CMakeLists.txt的opencv路径为自己的opencv build文件夹路径。

catkin_make

加入环境变量：

3.自己绘制模型

gazebo

绘制如下图：

4.构建world

运行小车模型，加入自己的模型，保存为world。

roslaunch racecar_gazebo racecar.launch 

构建如下图：

保存在racecar_ws/src/racecar_gazebo/worlds：

5.绘制地图

新建myworld.launch

cd racecar/racecar_gazebo/launch
sudo touch myworld.launch

添加以下代码：

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <!-- Launch the racecar -->
  <include file="$(find racecar_gazebo)/launch/racecar.launch">
    <arg name="world_name"