2506_90492529的博客

RMF 是建立在 ROS 2 基础上的一系列可重复使用、可扩展的库和工具，可实现任何类型机器人系统的异构机群的互操作性。RMF 利用标准化的通信协议与部署机器人的基础设施、环境和自动化系统进行通信，以优化关键资源（如机器人、电梯、门、通道等）的使用。它通过资源分配和通过 RMF 核心（将在本书后面详细介绍）防止共享资源冲突，从而为系统增加智能。RMF 灵活而强大，几乎可以在任何通信层上运行，并与任何数量的物联网设备集成。RMF 的架构设计允许随着环境自动化水平的提高而扩展。

在本章中，我们将介绍机器人操作系统（ROS）的基础知识，并为您提供构建、调试和理解机器人应用程序所需的所有工具。本章从决策者做出正确决策所需的最一般概念，到工程师开发新机器人应用所需的具体应用程序接口参考，一应俱全。在高级概念和低级 API 命令之间，是维护和支持现场多机器人部署所需的知识。学习 ROS 的一个很好的比喻就是学习机动车的过程。在实际的日常工作中，大多数人都会学习如何启动车辆并在高速公路上安全使用。对于这些人来说，学习 ROS 背后的高级概念以及特定应用的命令可能就足够了。