【无人机】地面站QGC：软件架构

最新推荐文章于 2025-10-22 12:36:06 发布

原创

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本文详细介绍了QGC（一款开源地面站软件）的应用架构及其实现机制，包括软件版本信息、核心类QGCApplication的设计原理及其与qml的交互方式，为开发者提供了深入理解QGC内部工作原理的基础。

版本信息

软件	版本
QGC	V3.4
Qt	5.11.0
Visual Studio	2015

软件架构

// main.cc内209行

QGCApplication* app = new QGCApplication(argc, argv, runUnitTests)

QGCApplication在QGCApplication.h内定义。

QGCApplication是QGC数据交互的主体，QGC将相关的类在其中构造并将App作为一个全局的静态变量通过qgcApp()来访问。

QGCApplication.cc内定义qgcApp()。

/// @brief Returns the QGCApplication object singleton.
QGCApplication* qgcApp(void)
{
   
   
    return QGCApplication::_app;
}

在该类的QGCApplication的_initCommon()实现名称为QGroundControlQmlGlobal的单例，也就是qml文件中常常看到的QgroundControl 1.0模块，通过该单例，可以在qml中访问C++的接口和一些属性信息。

void QGCApplication::_initCommon(void)
{
   
   
    QSettings settings;

    // Register our Qml objects

    qmlRegisterType<QGCPalette>     ("QGroundControl.Palette", 1, 0, "QGCPalette");
    qmlRegisterType<QGCMapPalette>  ("QGroundControl.Palette", 1, 0, "QGCMapPalette");

    qmlRegisterUncreatableType<CoordinateVector>    ("QGroundControl",                      1, 0, "CoordinateVector",       "Reference only");
    qmlRegisterUncreatableType<QmlObjectListModel>  ("QGroundControl",                      1, 0, "QmlObjectListModel",     "Reference only");
    qmlRegisterUncreatableType<MissionCommandTree>  ("QGroundControl",                      1, 0, "MissionCommandTree",     "Reference only");
    qmlRegisterUncreatableType<CameraCalc>          ("QGroundControl",                      1, 0, "CameraCalc",             "Reference only");

    qmlRegisterUncreatableType<AutoPilotPlugin>     ("QGroundControl.AutoPilotPlugin",      1, 0, "AutoPilotPlugin",        "Reference only");
    qmlRegisterUncreatableType<VehicleComponent>    ("QGroundControl.AutoPilotPlugin",      1, 0, "VehicleComponent",       "Reference only");
    qmlRegisterUncreatableType<Vehicle>             ("QGroundControl.Vehicle",              1, 0, "Vehicle",                "Reference only");
    qmlRegisterUncreatableType<MissionItem>         ("QGroundControl.Vehicle",              1, 0, "MissionItem",            "Reference only");
    qmlRegisterUncreatableType<MissionManager>