See_Star的博客

本文主要介绍如何将CoppeliaSim与Python联合起来进行仿真，针对于他们直接的联合控制进行配置。一、The B0-based remote API这是官方对两个API的说明：链接：https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/remoteApiOverview.htm基于B0的远程API：这表示远程API的第二个版本。 它基于BlueZero中间件及其CoppeliaSim的接口插件。 与传统的远程API相比，它更易于使用且更具灵活性，最

近期要制作一个四足机器人（Quadruped robots），在实现控制之前需要对其进行仿真，在网上查阅了一下相关资料，最终选择了CoppeliaSim（以前叫V-REP）作为仿真软件。在Gazebo、Webots和V-REP中选择V-REP的原因是V-REP的跨平台支持、学习文档多、BUG少和上手难度低等。参考：到底该用哪款神器来仿真我的机器人？CoppeliaSim软件下载：https://www.coppeliarobotics.com/downloadsCoppeliaSim用户手册：http

一、下载安装插件插件名称：sw2urdfSetup下载地址：https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases/tag/1.6.0下载后直接安装即可。安装成功后，可在SolidWorks的菜单栏中看到：工具-Tools-Export as URDF二、导出模型步骤1：打开已经构建好的装配图文件，并保证模型为初始位置。步骤2： 点击：工具-Tools-Export as URDF，进入导出界面。步骤3： 添加主体部分序号1是主