ROS基础学习笔记（一）

初始化空间信息：
1.首先需要创建工作空间，比如catkin_ws，我们一般将package包放在src文件夹下面，一般创建空间以后是没有其余子目录的，src自己创建，并在src下进行初始化：

    $ mkdir -p ~/catkin_ws/src
    $ cd ~/catkin_ws/src
    $ catkin_init_workspace

  其余的类似devel等文件夹通过编译make指令进行自动创建：

   $ cd ~/catkin_ws
   $ catkin_make

2.每次编写新的package包之后都需要将其路径放入ros中以便快速查找到，source一下：

    $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
    $ rospack profile

  $ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

3.当你要删除自己创建的包时不要去直接删除src目录，二十去执行：

    $ cd ~/catkin_ws
    $ \rm -rf devel build install

  做完上述步骤之后就可以重新编译：

    $ cd ~/catkin_ws
    $ catkin_make
    $ source devel/setup.bash

  当然，如果你只需要重新编译其中的一个包的话也可以直接：

    $ cd ~/catkin_ws
    $ catkin_make --pkg package_name

4.当你使用之前版本rosbuild的时候可能需要以下命令：
  

  $ rosws init ~/ros_workspace ~/catkin_ws/devel

  当出现这种情况说明你没有安装相应软件：    
  

 rosws: command not found

  你可以使用以下语句安装并再执行：

    $ sudo apt-get install python-rosinstall

常用命令（以下操作的实现需要你将包路径存放在你的ROS_PACKAGE_PATH文件中才可以被访问到）：
#路径列表：
 

   $ echo $ROS_PACKAGE_PATH

#包的查找：

    $ rospack find [package_name]
    $ rospack find roscpp

#切换目录：

    $ roscd [locationname[/subdir]]
    $ roscd roscpp

#日志路径：

    $ roscd log

#详细列表：

    $ rosls [locationname[/subdir]]
    $ rosls roscpp_tutorials

创建和执行最简单的应用：
1.首先认识一下包的结构：

    my_package/
      CMakeLists.txt
      package.xml

  再认识一下含有工作空间的结构：

    workspace_f