ROS学习之tf基本用法

主要细节参见wiki，这里我写一下它的broadcaster和listener做个记录：

tf_broadcaster.cpp:

#include<ros/ros.h>
#include<tf/transform_broadcaster.h>

int main(int argc, char** argv){
	ros::init(argc, argv, "robot_tf_publisher");
	ros::NodeHandle node;
	
	ros::Rate rate(100);

	tf::TransformBroadcaster broadcaster;
	while(node.ok()){
		broadcaster.sendTransform(
			tf::StampedTransform(
				tf::Transform(
					tf::Quaternion(0,0,0,1),
					tf::Vector3(0.1,0.0,0.2)
				),
				ros::Time::now(),
				"base_link",
				"base_laser"
			)
		);
		rate.sleep();
	}
}

在broadcaster中我们主要描述的是两个坐标frame之间的位置关系，这里是base_link与base_laser之间的位置关系，表base_laser在base_link的x=0.1，y=0.0，z=0.2的位置，旋转方面quaternion置0，没有变化。

tf_listener.cpp:

#include<ros/ros.h>
#include<tf/transform_listener.h>
#include<geometry_msgs/PointStamped.h>

void transformPoint(const tf::TransformListener&