单目跟踪位姿产品研发（一）----树莓派入手设置+opencv+qt+raspicam配置开发环境

最新推荐文章于 2024-10-22 16:31:00 发布

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#树莓派配置 #opencv #qt #raspicam

本文记录了使用树莓派3B+、Raspberry Pi Camera V2和嘉肯光电红外光源进行单目相机跟踪位姿产品研发的过程。主要涉及树莓派Debian系统安装、配置，opencv编译，qt与raspicam库的安装与编译，以及Qt工程测试。遇到的问题如系统扩展、全屏设置、中文输入法配置等均有详细说明。文章最后提到了系统备份的方法以备后续快速恢复。

最近3个月做了一个基于单目相机跟踪物体位姿的横向项目，所用到的硬件主要有Raspberry Pi 3B+,Raspberry Pi Camera V2红外夜视相机，以及嘉肯光电定制的红外环形光源。

初次接触树莓派，配置上踩过一些坑，现记录下来：

1、装系统。由于是工业项目，追求鲁棒性，所以安装的是树莓派官方推荐的Debain系统，这也是linux系统之一。在自己pc上通过SDFormatter工具先格式化tf卡，然后使用Win32DiskImager工具安装下载好的Debain镜像文件。

2、开机后配置：在config中拓展系统空间、改位置、时区、键盘布局、enable camera、enable SSH、enable VNC，参考此链接http://www.cnblogs.com/crosys/p/6220168.html，若显示器不能全屏，在设置中over scan选项选择disable，安装中文字体、中文字库：sudo apt-get install ttf-wqy-microhei ttf-wqy-zenhei xfonts-wqy，安装ibus中文输入法（只有这个才能支持在qt creator中输入中文）通过下图所示方法设置相关内容更方便

3、下载并编译opencv：按照此链接的步骤https://blog.youkuaiyun.com/leaves_joe/article/details/67656340，make之前注意：添加contrib选项编译的时候可能会报错，如果报错，去掉此目录就行（这个是opencv的拓展库，一般用不到），另外把c加上。注意，编译时间要6个小时，中间可能会出错，不要怀疑，重复试，可以先sudo apt-get update、upgrade编译的时候千万不要更改下载源。编译成功后，编译生成的头文件在/usr/local/include，生成的动态

链接库so文件在/usr/local/lib，以后移植的时候，可以直接把这些文件拷贝到对应目录中，不用再麻烦的编译了；

4、Qt安装:sud