Robot 第五周（机体局部动作测试和研究动力学建模）

一、本周工作（10月 18 日 - 10月24 日 ）：

这周把做好的20路舵机驱动电路拿来使用，输出波形比较稳定。在这里要注意的是舵机工作电压为（3.0到7.5V），需要合理的设置PWM峰值，这里我是设置PWM峰峰值为5V，当机器人多个舵机共同运作时会出现过流现象，导致电源自动过流保护，会使控制端的电压不稳定，最终恶性循环导致舵机抖动不停，因此设置为5V可以使舵机在3V到7.5V这个区间内更加稳定的工作。例如：本周研究的是下半身（同时接十个舵机）。当单单使用一个学生电源（最大3A过流保护）5V供电时，会出现在做出某个动作时电流过大，导致PWM驱动电压波动，使整个控制电路混乱。当使用两个学生电源并联保护电流增大就可以正常工作，动作做完后也会保持控制电路稳定工作。

这周正在看机器人学基础的书。。。迷茫中。。

 

二、下周计划：继续研究机体动力学的研究以及自己设计算法控制机体局部运动。查找软件模拟位姿动作资料。