Robot 第四周（机体组装和研究动力学建模）

一、本周工作（9月 10 日 - 10月17 日 ）：

本周将现有的材料组装起来。预计整个机器人高55cm宽22cm，经过拆拆合合目前出来的机体如下图。实际整个的高度是43cm（脚底到横梁是26cm，上下横梁最大距离是17cm）。双手和头部目前还缺一些材料没有组装。

实测四组每组五路的20个舵机控制电路，可以正常控制舵机转动，原理图如下。

还有就是研究机器人控制基础：双足机器人的步行系统他的动力学特性很复杂，具有多变量、强耦合、非线性和变结构的特点。动力学的建模是建立在运动学建模和步态规划的基础上。

步态规划，步态指的是步行中机体的各个部位在时序和空间上的一种协调关系；步态规划就是给出机体各个部位位置与时间的关系。步行的稳定性，我参考南斯拉夫学者（Miomir Vakobrativitch）提出来的ZMP点。脚接触地面时有反作用力（N）也会产生力矩（M），若存在一点（P）其反作用力、惯性力的净力矩和为零的点称之为零力据点（ZMP）。

运动学建模是求解摆动脚的运动状态与关节运动状态的数学关系。包含正运动建模与逆运动建模两个方面。正运动学是给定机体各个杆件的参数和关节的运动情况，然后求解摆动脚相对于参考坐标系的位姿;逆运动学是通过步态规划得出期望的机体摆动角与上体相对于参考系的为姿。

目前正在研究上面两个方面。以上是参考文章《双足机器人步行稳定性研究》。

 

 

 

二、本周小结：

本周研究了机体设计和机体动力学，机体设计基本是有比较完整的设计方案，但是在机体动力学这个东西上面研究还是挺少的，继续努力。。

三、下周计划：继续研究机体动力学的研究以及自己设计算法控制机体局部运动。查找机器人控制资料。