SBADHWM的专栏

一、本周工作： 9月 27 日 - 10月 3日  利用STM32F103RB芯片内部通用定时器2和4，产生16路周期固定20ms、占空比控制范围（0.5ms~2.5ms）、补进为1us可控的PWM。辉盛舵机MG995（死区设定4微秒、0.13秒/60度(6.0V) ），产生的PWM可以正常控制该舵机。程序见附录。舵机简介：1、舵机的原理和控制控制信号由接收机的通道进入信号

一、本周工作（9月 10 日 - 10月17 日 ）：本周将现有的材料组装起来。预计整个机器人高55cm宽22cm，经过拆拆合合目前出来的机体如图1,、2。实际整个的高度是43cm（脚底到横梁是26cm，上下横梁最大距离是17cm）。双手和头部目前还差材料没有组装。                      实测四组每组五路的20个舵机控制电路，可以正常控制舵机转动，原理图如下。本周主要是