Robot 第二周

9月 22 日 - 9月 26日   上周通过STM32定时器8，产生4路周期为20ms且占空比可变的PWM可以正常控制四路舵机。接下来是需要设计出产生17路的PWM，通过研究STM32的手册，高级定时器（1、8）和通用定时器（2、3、4、5）分别可以产生4路占空比可变PWM。那么要满足要求需要四个以上的这样定时器。定时器资源上会用的比较多。如果用以前的方法通过在中断里比较产生多路PWM，这个方法可以用定时器中断产生大于4路的占空比可变PWM，这个要用到的中断的嵌套，比较复杂。目前正在写程序。。。。。结论等结果出来了在公布。