guyueju第五周ROS作业（robot_voice 部分）

题目要求：通过对科大讯飞SDK的使用，实现对机器人的语音控制。

提前说明：本贴只是能识别两个英文（forward,stop)。其余语音同理。

个人思路：因为我们根据视频中所讲，已经知道iat_publish.cpp的功能是：语音听写(iFly Auto Transform)技术能够实时地将语音转换成对应的文字。发布一个话题"voiceWords"

    ros::Publisher voiceWordsPub = n.advertise<std_msgs::String>("voiceWords", 1000);  

所以只需要创建一个node订阅voiceWords这个话题，并在回调函数中实现对速度的赋值，并在cmd_vel话题中将消息

geometry_msgs::Twist vel_msg

发布，就能实现对小车的控制。

解决方案：

1> 创建voice_controll.cpp，其内容如下，

/*
*此节点订阅语音消息，发布速度指令
*/
#include<ros/ros.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>
#include<std_msgs/String.h>
#include<string>



//string forward = "forward";
//String backward = "向后";
//String leftward = "向左";
//String rightward = "向右";

geometry_msgs::Twist vel_msg;          //发布的速度消息


void voiceCallback(const std_msgs::StringConstPtr& msg)//回调函数，接收到voice后启动该函数
{

    //ROS_INFO("msg get!");

      // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());


    if (msg->data == "forward\u3002")
    {
       vel_msg.lin