深度解读「高盛」人形机器人双研报：主流人形机器人公司梳理和商业化瓶颈（附报告）

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正文：

高盛分别于2025年2月20日和5月23日各发布一份人形机器人研报，两份报告解读，小编早已有发布，今天在往期基础上，将两份研报结合，聊一些其他内容（全球头部人形机器人公司及趋势、核心供应链公司及投资分析和商业化落地卡点分析）。

2月，高盛集团（Goldman Sachs）发布最新人形机器人报告：Humanoid Robots III：The supply chain dynamism；报告重点解读、分析就是人形机器人核心产业链公司，以提供给投资者权威建议，因此第一章节是核心章节，专注于执行器组件、减速器、电机、滚珠丝杠、灵巧手、传感器等人形机器人身体（Body）层面解读；第二章节主要介绍了人形机器人赛道未来市场预期规模；第三章节介绍了人形机器人落地的技术拐点。

5月，高盛集团（Goldman Sachs）针对中国人形机器人行业发布最新人形机器人调研报告：TechNet China 2025 fieldtrip/panel takeaways；报告更侧重于商业化落地卡点分析，也是2月研报的第三章节延伸版。

接下来小编将高盛两份研报核心内容进行汇总，并做进一步解读：

第一章节：头部人形机器人本体公司和核心供应链公司梳理

图表1：多家人形机器人制造商已进入量产阶段，例如美国的特斯拉、Agility Robotics、Figure AI，以及中国的宇树科技、智元机器人、优必选、乐聚机器人。

全球人形机器人玩家梳理

表格中，共列举39家人形机器人企业，国内占29家，公司分别为（由上到下排列）：宇树科技、智元机器人、优必选、开普勒、小鹏、钢铁侠、小米、傅利叶智能、达闼、帕西尼感知、国地共建具身智能创新中心、埃斯顿等；

图表2：大量公司已公开披露其进入或进一步拓展人形机器人相关业务的计划（人形机器人本体和供应链公司）

在供应链梳理中，又细分为基础模型、线性执行器、GPU/CPU、旋转执行器、灵巧手、视觉（摄像头、激光雷达等）等，以国内企业为主（仅列举部分）：

• 基础模型：特斯拉、英伟达、OpenAI、 科大讯飞、华为等；

• 线性执行器：舍弗勒、三花智控、北特科技、 杭州新剑机电、绿的谐波等；

• 执行器组装：三花智控、拓普集团；

• 旋转执行器：日本哈默纳科、绿的谐波、斯菱股份、瑞驰精密机械、峰岹科技等；

• 灵巧手：瑞士maxon、 鸣志电器、绿的谐波、兆威机电、峰岹科技、汇川技术等

• 视觉（摄像头、激光雷达等）：大疆（Livox）、英特尔、奥比中光、速腾聚创等；

图表5：我们更倾向于高价值含量的产品，如谐波减速齿轮，因为其增长潜力更高，以及执行器组装，因为其产品采用确定性更高（2030财年之前人形机器人供应链公司的暴露排名）

通过图表（5），高盛将图表（2）中的供应链企业进一步细分，重点罗列了谐波减速齿轮供应商和执行器组装商厂商（仅列举部分）：

• 谐波减速器：日本哈默纳科、绿的谐波；

• 空心杯电机：鸣志电器、兆威机电、雷赛智能等；

• 无框力矩电机：步科股份、伟创电气等；

• 灵巧手模块：兆威机电、汇川技术；

• 行星滚柱丝杠：舍弗勒、恒立液压、三花智控等；

并大篇幅文字进一步解读执行器组装、谐波减速器（分：高规格、中/低规格）、行星滚珠丝杠（分：高规格、中/低规格）和灵巧手四大核心模块，并罗列各模块重点上市企业；如江双环传动（603667.SS）/无锡贝斯特精机（603009.SS）。

最终通过图表（10）详细阐述观点：我们认为全球仿人机器人供应链正在形成，但要注意的是，目前客户关系非常动态；并梳理各核心产业链公司与人形机器人本体公司合作现状。

仿人机器人供应链公司和潜在客户(即已提供样品的客户)，分为四种情形：在早期验证中、在后期验证中、确认供应商(根据供应商)、确认供应商(根据客户)。

比如旋转执行器模块，核心公司有绿的谐波、斯菱股份、中大力德、双环传动、浙江来福谐波、杉川谐波等；其中优必选已确认供应商绿的谐波；绿的谐波透露已是特斯拉、FigureAI、智元机器人供应商；中大力德透露已是宇树科技供应商。当然还罗列的视觉模块、灵巧手模块、线性执行器模块等等。

第二章节：人形机器人商业化卡点

5月份调研报告中，高盛指出：人形机器人实现规模化必须将通用智能与实际应用相结合；而实现这一目标，算法、数据、算力和硬件四项核心技术至关重要。

• 算法：视觉-语言-动作(VLA)模型被视为可行解决方案，已成为人形机器人大模型主流技术方案，但可能不是最终的解决方案；算法层面，美国目前有一定优势，但国内发展迅速；

• 数据：高质量真实数据对于人形机器人落地尤为关键，目前数据采集方式分为二维图片与视频、遥操作/动捕数据和合成仿真数据；目前关于哪种数据最有效训练具身AI系统仍存争议，但大多数人一致认为数据配方的必要性，即三种数据的有效混合；并提到“数据工厂”概念，目前多家企业已将数据收集基础设施（“数据工厂”）视为战略投资，但同时指出政府支持的数据收集中心效果有限；

• 算力：虽然部分人形机器人企业与华为合作，但全球范围内，英伟达仍旧占主导地位；并提到，由于边缘计算限制，企业正采用“快+慢”系统（双系统架构的VLA模型）；

• 硬件：相较于减速器、电机、丝杠等零部件，目前配备触觉与力反馈传感器的灵巧手是核心障碍；一致认为，现阶段灵巧手在数据收集场景以及中长期在工厂中处理更复杂和敏捷的任务方面起着至关重要的作用；

• 商业化场景：人形机器人有望在工业场景（物料搬运/分拣）率先应用，小规模商用预计始于 2025-2026年，消费级应用仍遥远；

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