特斯拉Optimus重大升级，22自由度灵巧手来了！

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#机器人 #人工智能

特斯拉22个自由度（DOF）的灵巧手，正式上线！！

11月28日，【特斯拉Optimus】在X平台官方账号发布旗下人形机器人Optimus接球演示视频，展示其新一代手臂和灵巧手，具备22自由度的新一代灵巧手正式上线。

Optimus团队负责人Milan Kovac进一步表示： 1）接球演示是远程遥控； 2）手部拥有22个自由度，手腕/前臂拥有3个自由度（致动器像人类一样移动到前臂，通过肌腱（电缆连接方式）驱动手指，跟人类的手一样）；3）所有驱动装置已移至前臂，增加了其重量；4）年底前将完成：触觉感应整合、更精细的控制、减轻前臂重量。

值的注意的是，Milan Kovac提到：特斯拉很快就会制造出配备新灵巧手的机器人。这是量产版Optimus Gen3要来了？

目前人形机器人抓取方式分为灵巧手和夹爪；特斯拉是五指灵巧手忠实拥护者，旗下人形机器人Optimus手部为重点升级模块，每次迭代都会涉及手部，提高其灵巧性、抓取能力和稳健性；

特斯拉新一代22自由度灵巧手首次被提及是2024年5月5日，特斯拉在X账号上分享Optimus（擎天柱）人形机器人的最新进展，在评论区，马斯克预告了 Optimus 人形机器人手部的最新目标，在今年晚些时候将拥有 22 自由度（DoF）。

9月10日，2024 All-In 峰会上，马斯克首次透露新一代灵巧手设计细节：第二代的 Optimus只在手部装有驱动器，等于还是靠手本身来控制手，而不像人体结构般具有整体性；下一代的 Optimus手臂设计，现在已经有原形了，驱动灵巧手的致动器像人类一样移动到前臂，它使用手指的方式是通过电缆连接，就跟人类的手一样。10月份，特斯拉以“We，Robot”为主题发布会上，新一代具备22个自由度（DOF）的灵巧手首次亮相。

灵巧手作为人形机器人末端执行与感知的工具，其性能的优劣在很大程度上决定了整个机器人的工作性能。

目前大多的多指灵巧手外观多为仿生设计（五指灵巧手），也有人形机器人企业根据场景不同采用二指夹爪、三指手等其他样式（如星尘智能旗下轮式机器人S1采用二指夹爪、银河通用旗下轮式机器人G1采用右夹爪和左吸盘组合、 UniX AI旗下轮式机器人Wanda 采用三指夹爪）；目前不少人形机器人本体厂商选择自研灵巧手（如：特斯拉、智元机器人、Figure AI、星动纪元等），并涌现出一些以灵巧手作为卖点的人形机器人本体厂家（如：戴盟机器人、帕西尼感知等）；除了传统灵巧手企业外，目前也涌现出一批灵巧手初创企业。

值的注意的是，10月，美国科技巨头【Meta】旗下基础人工智能研究（FAIR）公布公司触摸感应领域的三大进展:通用触摸编码器；具有多模态感应功能的人造指尖，用于触觉交互；集成触觉感应的机械手平台；它们协同工作，使机器人能够感知事物。

详细细节：

触摸感应技术Sparsh：为AI提供了一种无需庞大数据库即可识别压力、纹理和运动等内容的方法；
机器人指尖Digit 360 ：将有关机器人正在触摸的内容的信息发送到AI模型，Digit 360 中的传感器非常敏感，因此AI不仅可以确定机器人所接触物体的细节，还可以施加适合涉及物体的任务的压力，例如提升或旋转物体；
Plexus 的系统：协同多个触摸传感器，Plexus可以模仿人类的触觉，足以处理易碎或笨拙的物体；

国内人形机器人初创企业【戴盟机器人】是国内创始人王煜教授曾表示：“灵巧手”才是人形机器人的核心价值。

目前国内灵巧手初创公司拥有自由度最高的是灵心巧手，旗下Linker Hand系列灵巧手，其中一款拥有42个自由度，每根手指最高可独立有9个自由度;其系列产品实现了360度自由旋转，全球首创。

灵巧手价格高昂，据摩根士丹利人形机器人蓝皮书中梳理，灵巧手成本占特斯拉Optimus Gen2硬件总成本17%。

全球头部人形机器人本体企业倾向自研灵巧手并作为着重升级点，如Figure AI旗下人形机器人Figure 02手部拥有16个自由度，智元机器人新发灵巧手SkillHand拥有19个自由度。