LAIWR系统双目立体视觉手眼标定方法

       现代工业的需要要求焊接技术向着具有自动化智能化的先进焊接技术方向发
展。机器人焊接技术由于具有效率高，焊接质量好，可连续重复工作，能适应各种
恶劣危险的工作环境而大量应用在汽车，摩托车，船舶，飞机等机械制造业，电子
行业和石油化工业等。
从60 年代诞生和发展到现在，焊接机器人可大致分为三代：

第一代是指基于示教再现工作方式的焊接机器人，由于其具有操作简便、不需要
环境模型、示教时可修正机械结构带来的误差等特点，在焊接生产中得到大量的适
用；
第二代是指基于一定传感器信息的离线编程焊接机器人，得益于焊接传感技术和
离线编程技术的不断改进，这类机器人现已经进入了研究的阶段；
第三代是指装有多种传感器，接收作业指令后能根据客观环境自行编程的高度适
应性智能焊接机器人，由于人工智能技术的发展相对滞后，这一代正处于试验研究
阶段。随着计算机控制技术的不断进步，使焊接机器人由单一的示教再现型转向多
传感、智能化方向发展成为科研人员追求的目标。
随着传感技术的逐渐应用，逐步提高了机器人作业的智能化水平和工作的可靠性
[1]：
1. 利用计算机视觉技术实现被焊工件整体或者局部环境的建模，为焊接任务及路
径规划提供依据。
2. 采用激光、结构光等技术途径识别焊缝准确位置及走向，正确引导机器人焊枪
终端沿着实际焊缝完成期望的轨迹运动。
3. 在焊接过程中能克服各种外界因素的干扰，对熔池尺寸、熔透、成型以及电弧
行为等参数实现在线检测与动态过程智能控制。
目前示教再现型弧焊机器人由于不具备自主获取工件定位信息和焊缝空间位置信
息的能力，在实际焊接过