FreeRTOS学习——Systick中断、SVC中断、PendSV中断

FreeRTOS学习——接口宏portmacro.h，仅用于记录自己阅读与学习源码
FreeRTOS Kernel V10.5.1
port ：GCC/ARM_CM7

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Systick

源码

在Systick中断xPortSysTickHandler中，只做了一件事，那就是挂起PendSV中断。
所以其实切换任务是在PendSV中断执行的。

void xPortSysTickHandler( void )
{
   
    /* SysTick以最低的中断优先级运行 */
    portDISABLE_INTERRUPTS();
    {
   
        /* Increment the RTOS tick. */
        if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )
        {
   
            /* 上下文切换在 PendSV 中断 中执行
             * 挂起 PendSV 中断. */
            portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;
        }
    }
    portENABLE_INTERRUPTS();
}

触发方式

在开启调度器时，会调用定时器中断设置函数vPortSetupTimerInterrupt，以生成 tick 中断，如下：
vTaskStartScheduler →
xPortStartScheduler →
vPortSetupTimerInterrupt
配置系统的滴答定时器，以允许操作系统根据配置的频率生成定时中断，从而支持任务的调度和管理

__attribute__( ( weak ) ) void vPortSetupTimerInterrupt( void )
{
   
    /* 低功耗模式，这里先不做分析. */
    #if ( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 )
    {
   
        ulTimerCountsForOneTick = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ );
        xMaximumPossibleSuppressedTicks = portMAX_24_BIT_NUMBER / ulTimerCountsForOneTick;
        ulStoppedTimerCompensation = portMISSED_COUNTS_FACTOR / ( configCPU_CLOCK_HZ / configSYSTICK_CLOCK_HZ );
    }
    #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */

    /* 停止和清除SysTick. */
    portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = 0UL;/*将控制寄存器设置为0，停止SysTick*/
    portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;/*将当前值寄存器清零。*/

    /* 配置SysTick. */
    /* 设置加载寄存器，将SysTick的计数重加载为目标计数值*/
    portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;