Abcd_cnom的博客

不建议去加上一下打印信息，我们的内核源码中已经写的比较清楚，如果有错的话，程序会中止；在FreeRTOS中，我们也可以查看任务使用CPU的情况、使用栈的情况，然后针对性地进行优化。我们需要比Tick更快的时钟，比如Tick周期时1ms，我们可以使用另一个定时器，让它发生中断的周期时0.1ms甚至更短。很不精确，因为有更高优先级的任务就绪时，当前任务还没运行一个完整的Tick就被抢占了。configASSERT(x)中，如果x为假，表示发生了很严重的错误，必须停止系统的运行。难以处理的是内存越界、栈溢出等。

要独占式地访问临界资源，有3种方法：1.公平竞争：比如使用互斥量，谁先获得互斥量谁就访问临界资源，这部分内容前面讲过。谁要跟我抢，我就灭掉谁：2.中断要跟我抢？我屏蔽中断3.其他任务要跟我抢？我禁止调度器，不运行任务切换。

FreeRTOS通过中断优先级和任务优先级两个独立的机制来管理中断和任务。中断优先级决定了中断之间的处理顺序，而任务优先级决定了任务之间的调度顺序。中断优先级总是高于任务优先级，即中断可以打断任务的执行。硬件中断和软件中断在触发方式和用途上有所不同，但都是通过中断机制来处理的。

也就是说：我们每次触发定时器后，就需要尽快去执行守护任务，就需要提高它的优先级让它先执行（我们的tick中断中只负责任务调度）；通过这里我们可以看到：一旦我们将守护任务的优先级设置低于用户任务，那怕我们在用户任务中Timestart也还是无法运行定时器回调函数。这个函数（我们需要知道这个函数的优先级，如果它的优先级太低会被高优先级打断，在触发后它应该马上去执行定时器的任务函数）所以，我们的回调函数的是在某个任务中执行（类似于空闲任务的钩子函数一样），这个任务叫做。在下面我们就创建了一个守护任务的函数。

任务通知的发送者和接收者是多对一的问题（使用任务通知时，只能通知指定任务）发送方：要么发送成功或者失败（不能等待），接收方：可以等待（因为TCB结构体里面没有list让发送者阻塞在上面，所以发送者不会阻塞）

事件组：就是通过一个整数的bit位来代表一个事件，几个事件的or和and的结果是输出。

二进制信号量并不能保证谁上锁谁解锁的问题，虽然二进制信号量可以实现互斥，但是这种互斥是有问题的；所以，我们引入了互斥量主要是为了解决优先级反转和递归上锁/解锁的问题。互斥量的出现，主要是为了更好的保证资源独占（同一时刻只有一个任务在占领资源）和竞争造成的数据出错，比如06中的数据竞争导致sum的值出问题FreeRtos的互斥量并没有实现谁上锁，就由谁解锁的问题，只能靠程序员来实现。

计数型信号量（也称为二进制信号量或互斥信号量）主要用于控制对共享资源的访问，实现任务的同步，但它本身并不直接提供数据的完整性或一致性的保护。当多个线程或进程访问共享数据时，可能会发生数据竞争（data race）或其他并发问题，这些问题可能导致数据不一致或损坏。

1.创建队列函数/*第一个参数是队列长度；第二个参数是队列里面元素的数据类型大小（字节）队列创建成功后，会返回一个句柄,创建失败返回0*/2.队列的TCB结构体和任务创建一样，在创建完队列后，它也会返回一个类似的TCB句柄union} u;} xQUEUE;* `pcHead`：通常指向队列存储区域的起始地址。它是不移动的，环形Buf的头指针* `pcWriteTo`：指向队列中下一个要写入数据的位置。

我们根据这两个对比可以看到，在任务一执行的过程中，我们的任务二会一直去访问计算结束标志位，造成CPU资源的浪费；所以两个任务同步实现所占用的时间比一个任务完成的时间会多30ms左右。同步的缺点：在等待期间不停访问，造成CPU资源浪费互斥不稳定的原因是detT太长了。

对FreeRtos的任务管理进行深入分析

volatile主要是防止变量被编译器过度优化。

二、静态创建任务2.1静态创建任务代码函数原型三、动态创建任务与静态创建任务的区别 使用静态创建任务时，开发者需要指定空闲任务的栈大小和TCB大小；而使用动态创建任务时，FreeRTOS会自动管理这些内存分配。 在FreeRTOSConfig.h中增加定义 接着出现其他报错Undefined symbol vApplicationGetIdleTaskMemory (referred from tasks.o).

在我们选中文件夹时：按住Ctrl就可以依次选中（在Ctrl all时，按住Ctrl点击就可以依次取消选中）

堆由程序员手动申请、手动释放；栈由程序分配，函数结束、自动释放。