视觉位姿测量精度的影响因素分析(Camera Pose Estimation)

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关于位姿测量的一些研究成果：

位姿测量误差的本质是回归到像素点代表的实际距离的大小，近距离的时候图像提取误差大一点也不会影响太多，因为像素间代表的实际距离很小，一旦距离变远，意味着单个像素点代表的距离就增大了，所以提取误差就显得尤为重要。

1.同一面内（3～4个点）的尺寸大小对测量精度影响

此问题已有研究结果，在固定构型条件下，点与点之间的距离越大，位姿测量精度越高；

2.同样尺寸范围内的点个数影响问题

此问题已有研究结果，在迭代和非迭代算法条件下，点的数量越多，位姿测量计算时间越长，位姿测量精度越高；

3.固定三个同面点，变化一个异面点，研究异面影响

此问题已有研究结果，异面的点相对于平面内的四点可以提供更多的信息，如点与点之间的深度，在姿态测量中可以提高测量精度，至于异面的程度对位姿测量的影响还未看到类似的研究成果，但理论上都是针对位姿测量的多解问题进行探究，如何保证得到唯一解；

4.四个点形状和尺寸不变情况下，研究倾斜影响问题

此问题已有研究结果，在P3P位姿求解模型中，拍摄的角度其实会造成多解问题，研究发现，在某个视线夹角非锐角时，P3P问题会 产生有两个正解，因此在摄像机姿态定位中，应尽可能地靠近空间点并确保某个视线夹角成钝角，以免产生多解

5.合作特征布置优化问题

优化的特征标靶布局、较大的特征标靶基线长度及较小的特征圆点靶标能够提高测量解算准确度。在俯仰角变化时，由于视角的原因，圆特征在图像中会变成椭圆，