TI电机驱动例程中RMPCNTL和RAMPGEN模块的作用（自己的理解）

新的改变

我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：

1. 全新的界面设计 ，将会带来全新的写作体验；
2. 在创作中心设置你喜爱的代码高亮样式，Markdown 将代码片显示选择的高亮样式 进行展示；
3. 增加了 图片拖拽 功能，你可以将本地的图片直接拖拽到编辑区域直接展示；
4. 全新的 KaTeX数学公式 语法；
5. 增加了支持甘特图的mermaid语法¹ 功能；
6. 增加了 多屏幕编辑 Markdown文章功能；
7. 增加了 焦点写作模式、预览模式、简洁写作模式、左右区域同步滚轮设置 等功能，功能按钮位于编辑区域与预览区域中间；
8. 增加了 检查列表 功能。

功能快捷键

撤销：Ctrl/Command + Z
重做：Ctrl/Command + Y
加粗：Ctrl/Command + B
斜体：Ctrl/Command + I
标题：Ctrl/Command + Shift + H
无序列表：Ctrl/Command + Shift + U
有序列表：Ctrl/Command + Shift + O
检查列表：Ctrl/Command + Shift + C
插入代码：Ctrl/Command + Shift + K
插入链接：Ctrl/Command + Shift + L
插入图片：Ctrl/Command + Shift + G
查找：Ctrl/Command + F
替换：Ctrl/Command + G

合理的创建标题，有助于目录的生成

直接输入1次#，并按下space后，将生成1级标题。
输入2次#，并按下space后，将生成2级标题。
以此类推，我们支持6级标题。有助于使用TOC语法后生成一个完美的目录。

如何改变文本的样式

强调文本 强调文本

加粗文本 加粗文本

标记文本

删除文本

引用文本

H₂O is是液体。

2¹⁰ 运算结果是 1024.

插入链接与图片

链接: link.

图片:

带尺寸的

居中的图片:

居中并且带尺寸的图片:

当然，我们为了让用户更加便捷，我们增加了图片拖拽功能。

如何插入一段漂亮的代码片

RMPCNTL模块的作用是产生一个渐变的频率输出值（注：虽然代码中写的speed，但好像是频率才解释的通），这个频率输出值会逐渐的向所设定的频率目标值靠近。

• 当目标值Target_value介于rmp_lo_limit和rmp_hi_limit之间时
• rmp_lo_limit和rmp_hi_limit值不会对输出值setpt_value产生影响
• 输出值setpt_value会递增（当Target_value>setpt_value）或递减(当Target_value<setpt_value)至目标值target_value附近。

根据设定的Target_value值和rmp_lo_limit、rmp_hi_limit值的不同，输出值setpt_value的变化过程也不同：

RMPCNTL和RAMPGEN模块在程序中的实例化和具体的使用中的代码如下：

/*
 * 这个模块的作用：根据程序所给定的speedref频率参考值，产生一个阶梯，这个阶梯就是实际的频率输出值，
 * 每一次产生一个阶梯（实际输出频率值），传给RAMPGEN模块产生一个角度值，供给后面的park变化使用
 */
RMPCNTL rc1 = RMPCNTL_DEFAULTS;
//	Instance a ramp generator to simulate an Anglele,实例化一个渐变的发生器来模拟产生角度
RAMPGEN rg1 = RAMPGEN_DEFAULTS;
......
#if (BUILDLEVEL==LEVEL1)

	rc1.target_value = _IQ(speed_ref);
	rc1.calc(&rc1);
	
	rg1.rmp_freq = rc1.setpt_value;
	rg1.calc(&rg1);  
	
	ipark1.de = _IQ(Vd_testing); //模拟测试，直接在变量里设置，不需要从外部读入
	ipark1.qe = _IQ(Vq_testing); //模拟测试，直接在变量里设置，不需要从外部读入
	ipark1.ang = rg1.rmp_out;
	ipark1.calc(&ipark1);

去博客设置页面，选择一款你喜欢的代码片高亮样式，下面展示同样高亮的 代码片.

/*
 * 这个模块的作用是产生一个渐变的频率输出值，这个速度输出值会逐渐的向所设定的频率目标值靠近。
 * 当目标值Target_value介于rmp_lo_limit和rmp_hi_limit之间时
 * rmp_lo_limit和rmp_hi_limit值不会对输出值setpt_value产生影响
 * 输出值setpt_value会递增（当Target_value>setpt_value）或递减(当Target_value<setpt_value)至目标值target_value附近
 */
typedef struct {
   
    _iq  target_value; 	/* Input: Target input (pu) */
				 long  rmp_dly_max;		/* Parameter: Maximum delay rate (Q0) - independently with global Q */			
		 	 	 _iq  rmp_lo_limit;		/* Parameter: Minimum limit (pu) */					  
				 _iq  rmp_hi_limit;		/* Parameter: Maximum limit (pu) */
				 long  rmp_delay_cntl;  /* Variable: Incremental delay (Q0) - independently with global Q */	
				 _iq  setpt_value;		/* Output: Target output (pu) */				 
				 long  s_eq_t_flg;		/* Output: Flag output (Q0) - independently with global Q */
		  	  	 void  (*calc)();	  	/* Po_iqer to calculation function */ 
				 } RMPCNTL;	            

typedef RMPCNTL *RMPCNTL_handle;
/*-----------------------------------------------------------------------------
Default initalizer for the RMPCNTL object.
-----------------------------------------------------------------------------*/                     
#define RMPCNTL_DEFAULTS {
   
    0, \
                           400, \
                          	_IQ(-1), \
                          	_IQ(1), \
                          	0, \
                          	0, \
                          	0, \
                   			(void (*)(long))rmp_cntl_calc }

/*------------------------------------------------------------------------------
Prototypes for the functions in RMP_CNTL.C
------------------------------------------------------------------------------*/
void