计算点云粗糙度

点云粗糙度是描述点云数据中表面的不平滑程度的量化指标。它对于许多点云处理任务，如三维重建、目标识别和物体分割等，都具有重要的意义。本文将介绍一种常见的计算点云粗糙度的方法，并提供相应的源代码实现。

计算点云粗糙度的方法之一是基于点云的法线信息。法线是垂直于表面的矢量，它可以描述点云中每个点所在表面的朝向。通过计算点云中每个点的法线，我们可以进一步计算出点云的粗糙度。

以下是使用Python和开源库Open3D实现计算点云粗糙度的代码：

import open3d as o3d
import numpy as np

# 读取点云数据
point_cloud = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.ply"<