Open3D 点云配准：残差计算

点云配准是计算机视觉和三维重建领域中的重要任务之一，它旨在将多个点云数据集对齐，以获得更准确的三维模型或场景表示。Open3D是一个开源的库，提供了丰富的功能来处理和操作点云数据。在Open3D中，残差计算是点云配准过程中的关键步骤之一，它用于评估配准的准确性和优化配准参数。

在本文中，我们将介绍如何使用Open3D库进行点云配准，并重点关注残差计算的实现。以下是一个基本的点云配准流程：

1. 导入点云数据集：
   首先，我们需要导入待配准的源点云和目标点云数据。可以使用Open3D提供的函数从文件中加载点云数据集，或者通过其他方式创建点云对象。

import open3d as o3d

# 加载源点云和目标点云
source = o3d.io.read_point_cloud("source.pcd")
target