二次规划---以百度Apollo对qpOASES的使用

在上一篇博客中对二次规划和qpoase进行了介绍,　但是对qpOASES库的使用还是不够了解，这里通过百度Apollo规划模块中对qpOASES的使用对这个库进行再次了解。后续也将研究研究apollo对osqp库的使用方法。

apollo中对osqp的用处可能不止一处，对active_set_spline_1d_solver.cc进行分析。

变量定义依据

基于qpoase对二次规划形式的描述，我们采用的变量名称都依据下图。


H：hessian矩阵 $H\in {\mathbf{R}}^{\mathbf{n}\mathbf{V}\times \mathbf{n}\mathbf{V}}$
g：梯度向量 $g\in {\mathbf{R}}^{\mathbf{n}\mathbf{V}}$
A：约束矩阵 $A\in {\mathbf{R}}^{\mathbf{n}\mathbf{C}\times \mathbf{n}\mathbf{V}}$
lb ub：上下限边界向量 $lb,ub\in {\mathbf{R}}^{\mathbf{n}\mathbf{V}}$
lbA ubA：上下限约束向量 l b , u b ∈ R n C lb,ub\in\mathbf{R^{nC}} lb,ub∈R