Halcon标准坐标和以边为中心坐标

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分类专栏： Halcon 文章标签：算法计算机视觉

于 2023-09-18 10:18:15 首次发布

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文章讨论了Halcon中的标准坐标和以边为中心坐标的区别，指出在使用HomMat2D和模板匹配时可能出现的坐标转换问题。解决方法包括对以边为中心的坐标进行适当的补偿，如使用affine_trans_contour_xld。affine_trans_pixel和affine_trans_point_2d分别对应不同坐标系统，后者常用于精确的手眼标定。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

Halcon标准坐标和以边为中心坐标

标准坐标

按照文档解释：此坐标是halcon标准坐标系，又叫图像坐标系，原点位于图像左上角第一个像素的中间，属于亚像素精确坐标。使用row,column表示位置

以边为中心

在这里插入图片描述

按照文档解释：此坐标是halcon以边为中心标系，原点位于图像左上角第一个像素的左上角，属于亚像素精确坐标。使用x,y表示位置
由此很明显的可以知道两个坐标系相差0.5个像素点

使用以边为中心坐标系的算子

翻译过来的意思是：
在HALCON中，算子运行在不同的坐标系统中。一方面，对象被期望在它运行在标准坐标中。另一方面，对于HomMat2D变换矩阵，算子需要具有上述变换优势的边缘中心坐标。
所以我觉得除了以边为中心坐标的算子，其他的算子应该都是标准坐标（个人见解）

使用以边为中心坐标系的算子

在这里插入图片描述
如上算子是采用边为中心坐标系的算子，如果使用这些算子就行变换，将会以边为中心坐标系进行。

在这里插入图片描述
同时，模板匹配也是运行在边为中心的坐标中，但是输出的原点坐标是已经转换为标准坐标的，可以直接使用affine_trans_contour_xld等算子进行变换而不会产生误差

会产生什么后果？

比如你使用area_center_xld算子求出xld重心点坐标，实际这个重心是标准坐标系下的坐标
然后你把它使用affine_trans_contour_xld进行重心点旋转，这个时候你会发现两个区域并不重合，
原因就是使用了两个不同坐标系导致的，怎么解决呢？

HomMat2dTranslate(HomMat2D, 0.5, 0.5, HomMat2DTmp)
HomMat2dTranslateLocal(HomMat2DTmp, -0.5, -0.5, HomMat2DAdapted)
AffineTransContourXld(Contours, ContoursAffineTrans, HomMat2DAdapted)

如上代码所示进行补偿，经过affine_trans_contour_xld转换的坐标是边中心坐标，让其添加补偿后变为标准坐标
注意：只有当出现旋转时才会导致这种情况