立体标定图像及MATLAB代码实现

立体标定图像及MATLAB代码实现

立体标定是计算机视觉中的一个重要问题，它是指通过对一组即成立维投影间关系的相机进行标定，从而得到摄像机参数和场景的三维信息。本文将介绍立体标定的基本概念并提供相应的MATLAB代码实现。

1. 立体标定的基本概念

立体标定涉及到两个摄像机之间的投影关系，因此需要确定两个摄像机之间的相对位置关系（即旋转矩阵和平移向量）以及每个摄像机自身的内部参数（如焦距、主点位置等）。这些参数可以通过拍摄一组已知世界坐标的物体（如三维棋盘格）来进行标定。

2. 线性方法求解立体标定

线性方法求解立体标定可以分为两个步骤：首先通过对每个摄像机拍摄棋盘格图像来获取其内部参数；然后通过对每对棋盘格图像（左右相机）匹配棋盘格角点来获取其外部参数（即相对旋转矩阵和平移向量）。

MATLAB提供了一个函数calibrateCamera，可以用于求解每个摄像机的内部参数。该函数需要输入一组棋盘格的二维图像坐标以及每个棋盘格对应的三维世界坐标，输出包括内部参数矩阵、畸变系数等信息。

对于每对棋盘格图像的匹配，我们可以使用函数stereoCalibrate进行求解。该函数需要输入每个摄像机的内部参数、每对棋盘格图像中的对应点、以及两个相机之间的相对位置信息，并输出相对旋转矩阵和平移向量。

3. 代码实现</