改进的人工势场方法实现机器人路径规划（附带MATLAB代码）

改进的人工势场方法实现机器人路径规划（附带MATLAB代码）

路径规划是机器人领域中的一个重要问题，它涉及如何找到机器人从起始点到目标点的最优路径。人工势场方法是一种常用的路径规划方法，它基于将机器人看作一个受力物体，通过计算吸引力和斥力来引导机器人移动。本文将介绍一种改进的人工势场方法，并提供相应的MATLAB代码实现。

改进的人工势场方法主要包括两个方面的改进：引入惯性项和考虑动态障碍物。惯性项的引入可以使机器人在移动过程中具有一定的惯性，从而更加平滑地移动。动态障碍物的考虑可以使机器人能够避开移动中出现的障碍物。

以下是使用MATLAB实现改进的人工势场方法的示例代码：

function path = improvedArtificialPotentialField(start, goal, obstacles)
    % 参数说明：
    % start: 起始点的坐标 [x,