PCL 交互式迭代的最近点配准算法

PCL 交互式迭代的最近点配准算法

概述：
最近点配准算法是一种用于将两个点云数据集对齐的方法。该方法通过在源点云和目标点云之间找到最接近的点对，并计算出两个点云之间的刚体变换，从而实现对齐。PCL（点云库）提供了一个称为交互式迭代的算法，用于执行最近点配准。

介绍：
交互式迭代最近点配准是一种使用迭代策略的配准算法。它包含两个主要步骤：粗匹配和细匹配。在粗匹配阶段，算法根据两个点云之间的初始变换矩阵进行初步的匹配。然后，在细匹配阶段，算法通过迭代优化来细调初始变换，使得两个点云之间的差异最小化。

下面我们来看一下使用PCL库中的交互式迭代最近点配准算法的示例代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>