Pybullet 学习笔记(一)

安装

pip install pybullet

加载第一个模型

大致顺序如下：

导入相关库 -- 添加物理引擎 -- 添加资源路径 -- 设置重力 -- 加载模型 -- 显示/不显示可视化 -- 断开连接

导入相关库

import pybullet as p
import pybullet_data as pda  # 只用来添加资源路径
import time # 用来显示GUI

添加物理引擎

# 连接GUI
cli = p.connect(p.GUI)
# 1代表显示GUI界面，0代表不显示
p.configureDebugVisualizer(p.COV_ENABLE_GUI, 1)

添加资源路径

# 添加资源路径，之后加载就不用绝对路径了
p.setAdditionalSearchPath(pda.getDataPath())

设置重力

p.setGravity(0, 0, 0)  # 未指明则默认第一个物理引擎（本例中GUI）

加载模型

sceneID = p.loadURDF('plane.urdf')  # 加载场景

# 设置机器人参数-位置和姿态
startPos = [0, 0, 0.5]
startOrientation = p.getQuaternionFromEuler([0, 0, 0])

# 加载机器人
robotID = p.loadURDF('r2d2.urdf', startPos, startOrientation)  

显示/不显示可视化

while (True):
    p.stepSimulation()
    time.sleep(0.05)

断开连接