机器人之动力学笔记（一）-simulink自动代码的生成

以MATLAB2019B为例，前置软件：CCS9.1、C2000 simulink、MINGW-64 C/C++

首先通过simulink创立一个简单的模型，这里以一个单位质量单自由度有阻尼的弹簧系统在正弦激励下的仿真框图；其数学模型为

为了得到仿真框图，将数学模型改为

.

设定参数m=1,c=4,k=40，且输出位移用一个示波器来表示。其框图如图所示：

图1.1 弹簧系统仿真框图

自动生产代码步骤：

敲击Ctrl+e，出现如下设置界面：

图1.2  Configuration Parameters对话框

首先在Solver中，要选择“Fixed-step”，另外，Fixed-step size和模型中的采样数据应一致；

图1.3  设置Fixed-step

在“Hardware Implementation”中，选择相应的“Device vendor”

图1.4  设置Device vendor

在“Code Generation”中，设置如下图所示，主要用于生成C/C++代码（本例中生成C++代码）：

图1.5  设置grt.tlc

在“Code Placement”中，设置如下图所示：

图1.6 设置Code Placement

另外，对Report以及Comments等做些相应设计，主要是用来优化和方便查看

图1.7 设置Report

打开simulin界面APPS,下拉界面：选择Embedded Coder,在随后的的界面中选择Quick Start

图1.8 选择Quick Start

随后在引导中一步步往下设置：

图1.9

图1.10

图1.11

图1.12

图1.13

图1.14

图1.15

图1.16

此时会报错，即文夹路径不对：

图1.17

只需在桌面新建一个文件夹专门储存即可，同时将matlab中的工作路径改到桌面的文件夹并且将所创建的模型保存到新建文件夹即可：

图1.18

可得到正确结果：

图1.19

可查看生产代码文件：

 

图1.20