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RSS订阅原创 V-rep中机械臂惯性参数的获取方法
惯性参数的获取方法：① 使用V-rep中的rigid body properties中的选项进行自动计算可得（需要知道连杆的质量或者密度）（V-rep中惯性参数的解释），vrep中输出的惯量矩阵需要乘以质量。URDF中对inertial属性的定义：可以看到inertial的origin是用来描述惯量参考系与连杆坐标系之间的偏差的，以下图为例介绍URDF中的inertial属性和V-rep中得到的惯性属性之间的对应关系和转换方法：左边是URDF文件，右边是导入V-rep后生成的模型，可以看到urd
2020-06-19 11:19:15
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原创 通过D-H参数快速导入机械臂模型至V-rep中
前言本博客主要介绍如何通过机械臂D-H参数快速生成机械臂的三维模型，以V-rep软件为例，如何通过机械臂D-H参数快速导入机械臂模型。先占坑。。。。
2020-06-19 11:10:06
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原创 将机器人3维模型导入至V-rep仿真软件的方法小结
首先介绍本篇博客的背景:要进行双臂机器人的规划和协作控制方法的仿真，但是双臂机器人的机械结构可能会发生变化，为了实现调整机械臂结构后仍可以方便快捷的进行算法仿真的要求，打算使用描述性文件对机械臂结构进行建模，然后通过描述性文件将机械臂模型导入至V-rep软件。具体来说机器人3维模型导入至V-rep仿真软件的过程如下图所示：（这里假设机器人的机械结构图是由Solidworks绘制）所以，为了较方便的实现调整机器人机械结构的需求，从结构图到导入至V-rep仿真软件中可以有两种方法：从Solidwor
2020-06-19 11:08:06
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原创 V-rep机器人仿真软件使用的学习笔记-续
相关博客：V-rep机器人仿真软件使用的学习笔记前言这篇博客主要是记录自己学习和使用机器人仿真软件V-rep过程中的一些知识点和踩的坑。是之前这篇V-rep机器人仿真软件使用的学习笔记的续集，新增2020年使用V-rep的笔记，因为是做项目过程遇到问题解决问题的记录，内容依旧比较零散且没有展开详细讲，更基础的V-rep知识请参看之前的博客V-rep机器人仿真软件使用的学习笔记。下面进入正文。正文1.child script中thread script中如果在while循环中添加sim.switch
2020-06-19 11:00:31
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原创 V-rep机械臂动力学控制仿真与MATLAB Simscape动力学控制仿真
V-rep机械臂动力学控制仿真与MATLAB Simscape动力学控制仿真前言待续。。。前言最近打算将之前使用V-rep进行机械臂动力学控制仿真和使用MATLAB Simscape进行机械臂动力学仿真的过程进行总结和分享。内容大概有以下部分：C/C++实现计算力矩控制器，控制V-rep中的机械臂进行位置跟踪：（1）C/C++所实现的计算力矩控制器与V-rep中机械臂动力学模型的统一；（2）MATLAB自动生成计算力矩控制器的C/C++代码；（3）V-rep中机械臂关节处于力矩控制模式下，使用
2020-05-15 10:57:57
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原创 十大排序算法练习（Python）
十大排序算法练习使用Python实现常用的十大排序算法：1.插入排序insert sort2.希尔排序shell sort3.简单选择排序select sort4.冒泡排序bubble sort5.快速排序quick sort6.堆排序HeapSort7.归并排序mergesort8.计数排序countingSort9.桶排序bucketSort10.基数排序radixSort
2019-08-13 09:25:20
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原创 《剑指offer》 刷题记录（Python）
《剑指offer》 刷题记录最近使用Python把《剑指offer》刷了一遍，自己能第一时间有想法的题目就直接写，没有思路的题目就看懂书上的思路和参考其他开源的实现后再自己写一遍。主要以牛客网《剑指offer》作为在线评测网站，有些题目牛客网没有的再找其他网站进行在线评测，主要使用的其他网站有：AcWingLintCode
2019-08-13 09:21:48
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原创 Motion Planning Networks
本博客同时发布于个人主页：www.doctorsrn.cn内容说明主要介绍一篇使用深度学习方法去实现Motion Planning的论文，并将作者开源的实现代码在本地进行复现，复现过程中涉及到Docker的使用，Colaboratory和Kaggle Kernel环境的使用等内容。主要内容包括两部分:介绍论文Motion Planning Networks的主要内容在本地Docker p...
2018-12-03 19:37:04
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原创 Moveit Docker的安装与支持GUI的配置过程
本博客同时发布于个人主页：www.doctorsrn.cn使用Docker版本的moveit最近打算学习使用一下moveit，在安装moveit时发现官网提供docker版本，之前对docker有一些浅显的了解，苦于没有应用场景，这次就尝试使用docker版的moveit练练手。在折腾了两天之后，完成支持gui的moveit的docker环境配置，主要内容包括两部分：docker的安装和简...
2018-10-15 02:08:48
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原创 Robotics, Vision and Control, Second Edition读书笔记
Reading NoteBook: Robotics, Vision and Control, Second EditionAuthor: Peter Corke公开课: The open online robotics education resource个人主页：www.doctorsrn.cn摘录Robots are data-driven machines. They ac...
2018-09-30 16:20:28
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原创 随笔之读《neural networks and deep learning》
随笔之读《neural networks and deep learning》《neural networks and deep learning》是deep learning的入门书之一，链接http://neuralnetworksanddeeplearning.com/index.html。 在第一章看到一个很好玩的地方，关于高维空间的一个笑话：
2017-11-30 22:46:58
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原创 使用腾讯云服务器和个人域名外加WordPress和WDCP建立个人博客的过程
写在前面：一直都想拥有一个使用自己域名的个人网站，这次借着腾讯云服务器和自己的爱折腾，花了将近半个月的时间，终于完成了配置服务器–搭建网站–网站备案的步骤，完整经历一遍这个过程，收获挺大，所以将经验分享出来，供想拥有自己网站的小白参考。本人对Linux系统基本的使用掌握，对数据库、PHP等完全是小白，建站完全是各种百度和瞎折腾，发现这样建站也不是太难，小白可以试试。大神们请避让，或者求指导。而且这
2017-03-16 23:01:49
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原创 pcDuino3B更新为ubuntu14.04系统并安装ros-indigo（armhf）过程说明
pcDuino3B默认安装12.04的linaro ubuntu系统，为了安装ros-indigo，需要将系统更新为14.04版本。一、更新系统至14.04 linaro ubuntu（使用SD卡刷入系统）从pcDuino官网http://www.linksprite.com/image-for-pcduino3-nano-pcduino3b/ 下载Ubuntu 14 的镜像文件p
2017-03-16 23:00:25
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空空如也
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