PanoDrive智能汽车驾驶模拟器技术报告-第三节特点与优势-优快云博客

3. 特点与优势

1) 丰富且高清晰行驶场景显示

(1) 场景显示：动画显示分辨率>4K、FPS>60、延时<0.1秒

在PanoDrive中，提供高分辨率、高帧率、低延时的场景显示是实现沉浸式驾驶体验的重要组成部分。PanoDrive使用高性能显卡来支持高分辨率的渲染，优化仿真模型和渲染管线，减少计算负担。

(2) 各类场景方便可选（城市场景、高速公路、乡村、停车场等行驶场景）

在PanoDrive中，提供了一系列方便选择的驾驶场景，以满足用户在不同环境下的测试和仿真需求。以下是一些常见的测试场景，如高速公路、环岛、乡镇、停车场等。用户可以选择预定义的场景，也可以创建自定义场景。

图11 虚拟驾驶场景

2) 高精度车辆动力学模型

(1) 模型精度高

通过设定一系列测试场景来验证动力学模型模型精度。这些场景覆盖各种驾驶条件，如直线加速、转向、制动、过弯、不同路面条件（湿滑、干燥、雪地等）等, 收集每个场景下的车辆状态数据，包括但不限于速度、加速度、位置、方向、轮胎力等。最终结果表示PanoDrive内嵌的车辆动力学模型与CarSim仿真结果高度一致。

图12 仿真结果对比

(2) 多种不同车辆模型可选（不同品牌、不同类型，以及车辆参数化定制）

PanoDrive支持各种汽车制造商的车辆模型。同时可完成如传动系统、悬挂系统、轮胎系统等车辆动力学参数定制。

图13 车辆模型

3) 高逼真力感模拟

(1) 转向力感模拟精度 >95%（与实车数据对比）

通过收集真实车辆在各种驾驶条件下的转向力感数据与PanoDrive内嵌的车辆动力学模型做对比，通过图表可视化对比转向力随时间的变化曲线，据对比分析的结果，PanoDrive的转向力感模拟精度超过95%。

图14 转向力感精度对比

(2) 力感可调、可个性化定制

在PanoDrive中，提供的力感模拟功能不仅支持精确的仿真，还允许用户对力感进行调整和个性化定制。通过调整力矩的变化规律，可以模拟不同车辆或不同驾驶模式（如舒适、运动）下的转向响应。用户可以根据自己的驾驶习惯和偏好，定制转向力感，使之更符合个人驾驶风格。

4) 灵活可编程HMI

(1) 丰富的接口API支持多用途HMI定制

PanoDrive提供了一系列HMI编辑的API接口。通过API接口，允许用户定制驾驶环境，如灯光、雨刮、驾驶员视角、导航信息，通过HMI控制和显示。

(2) 支持ADAS等人机交互HMI模拟

PanoDrive通过API接口，用户可以集成和定制ADAS功能，如自动泊车、车道保持、自动紧急制动等开关按钮，并将车辆的实时数据（如速度、转向角、加速度等）以图表等方式显示在HMI上。同时支持接入驾驶员监控系统，如注意力监控、疲劳检测等，并在HMI上显示警示信息。

5) 支持“人在回路”与“人机共驾” 实时仿真

(1) 丰富的软硬件接口支持“人在回路”DIL实时仿真

基于公司自研的SoftRT（软实时）功能，PanoDrive的方向盘和踏板输入可以以1000HZ的频率接入仿真系统中，同时提供高性能计算机实时处理驾驶员输入并生成仿真结果，从而影响车辆的动态相应。

(2) 丰富的软硬件接口支持“人机共驾”实时仿真

在PanoDrive中，丰富的软件接口不仅仅支持用户接入开源自动驾驶栈，如Apollo、Autoware等，还支持实时设备的接入，允许用户集成自己的硬件设备，如域控制器（Domain Controller, DC）等。PanoDrive能够实现自动驾驶系统与驾驶员操作的协同工作，提高自动驾驶技术的开发效率和用户体验。

6) 与PanoSim无缝连接：

(1) 丰富的仿真工具链