PanoDrive智能汽车驾驶模拟器技术报告-第二节 功能及性能

2. 功能及性能

1) 基本功能

(1) 智驾算法验证

    PanoDrive支持Python、Simulink和C++，开发者可根据自己的技术栈和项目需求，选择最合适的开发语言和工具进行自定义开发和算法集成。同时PanoDrive具备丰富的主车API接口，这些接口为用户提供了强大的二次开发，数据总线调度和测试支持功能，这些设计使得用户可以根据个人需求快速进行自定义智驾算法开发，测试和验证，从而提高开发效率和灵活性。

(2) 传感器与交通流仿真

    PanoDrive提供海量的传感器API接口及交通接口方便用户进行物理级传感器建模和交通流建模能力。用户可以根据需求模拟和建模各种传感器的物理特性，如激光雷达、摄像头、超声波传感器等，这些模拟可以包括传感器的分辨率、探测范围、噪声模型等。同时可以通过交通接口来创建和控制不同的交通场景，包括车辆数量、车流密度、道路状况、交通信号灯等，这些都为自动驾驶算法的测试提供了逼真的环境。

(3) 车辆性能分析与评估

    用户可以通过PanoDrive对车辆动力学在不同驾驶场景下的性能进行分析，这包括但不限于：动力学性能、能耗分析、舒适度评价等。同时支持用户对自动驾驶算法进行评估，通过分析仿真结果，用户可以对算法进行优化，提高车辆的驾驶表现和安全性。

2) 硬件部件性能

(1) 软实时

    PanoDrive自研了基于Windows用户态的软实时调度器（SoftRT），该软实时调度器以1000HZ频率执行，支持用户进行：

•  支持用户进行1000HZ算法开发；

•  已完成软实时调度器模块和专业CAN卡IO通信，支持用户进行基于软实时的HIL测试；

•  用户可以通过UI进行DBC的配置，特别是配置DBC的CAN信号和PanoSim的数据总线以及动力学模型的channel连接；

•  实时数据实时监控功能以及历史数据的分析导出等功能，用户可以通过该功实时的查看分析1000hz数据，或者导出后进行进一步分析；

(2) 软实时+硬实时

    采用分离式设计，控制信号（踏板，挡位，转向）接入上位机，动力学运行于实时机内。用户的HIL硬件可以和实时机中的动力学正常交互，而控制信号通过高速UDP（软实时1000Hz）与动力学相连接。