点云最小包围盒，最小六面体

最新推荐文章于 2024-09-03 10:14:10 发布

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#PCL #最小包围盒

1代码

pcl::PointXYZRGBA min, max;
	pcl::getMinMax3D(*cloud_platform, min, max);
	//寻找cloud_box_filter的最小包围盒
	pcl::MomentOfInertiaEstimation <pcl::PointXYZRGBA> feature_extractor;
	feature_extractor.setInputCloud(cloud_box_filter);
	feature_extractor.compute();
	//描述符和边界框
	std::vector <float> moment_of_inertia;
	std::vector <float> eccentricity;
	pcl::PointXYZRGBA min_point_AABB;
	pcl::PointXYZRGBA max_point_AABB;
	pcl::PointXYZRGBA min_point_OBB;
	pcl::PointXYZRGBA max_point_OBB;
	pcl::PointXYZRGBA position_OBB;
	Eigen::Matrix3f rotational_matrix_OBB;
	float major_value, middle_value, minor_value;
	Eigen::Vector3f major_vector, middle_vector, minor_vector;
	Eigen::Vector3f mass_center;

	feature_extractor.getMomentOfInertia(moment_of_inertia);
	feature_extractor.getEccentricity(eccentricity);
	feature_extractor.