【点云识别】D3Feat: Joint Learning of Dense Detection and Description of 3D Local Features(CVPR 2020 Oral)

D3Feat: Joint Learning of Dense Detection and Description of 3D Local Features

本文介绍一篇cvpr2020里面关于点云matching的文章。
论文
代码

1. 问题

Point Cloud Matching。 前人的工作没有将点云的dectection和descriptors联合起来学习， 会导致detector 不能匹配上 descriptor的能力。

2. 思想

同时进行dectection and description，为了消除点云密度对选择key point可重复性的影响，将点的数目考虑进来。为了更好地指导feature matching 提出了自监督的 dectector loss。

3. 算法

3.1 Dense Feature Description