基于STM32F104的大疆3508、2006电机电调驱动程序（CAN通信、同时驱动多个电机）开源

最新推荐文章于 2025-11-01 14:32:13 发布

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#stm32 #嵌入式 #单片机

该博客介绍了基于STM32F104的程序，主要包括CAN通信配置、接收数据程序、发送数据函数以及四个电机控制。使用四个麦克纳轮，有可直接控制车子X、Y、Z轴速度的函数，还可获取工程文件。

      3508、2006电机在各种竞赛的使用很普及，其电调驱动方式有PWM和CAN两种，我用的是CAN，在此分享一下个人的学习心得；

官方说明
在这里插入图片描述

程序部分主要分三部分：

STM32F104的CAN通信配置

void CAN1_Configuration(void)
{
   
   
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 
	CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
	CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);	//使能PORTA时钟	                   											 
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);	//使能CAN1时钟
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_12;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;			//复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;			//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;		//100MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;			//上拉
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					//初始化PA11,PA12
	
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_CAN1);	//GPIOA11复用为CAN1
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_CAN1);	//GPIOA12复用为CAN1
	
	CAN_DeInit(CAN1);
	CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
	
	CAN_InitStructure.CAN_TTCM= DISABLE;		//非时间触发通信模式   
	CAN_InitStructure.CAN_ABOM= DISABLE;		//软件自动离线管理	  
	CAN_InitStructure.CAN_AWUM= DISABLE;		//睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
	CAN_InitStructure.CAN_NART= ENABLE;			//禁止报文自动传送 
	CAN_InitStructure.CAN_RFLM= DISABLE;		//报文不锁定,新的覆盖旧的  
	CAN_InitStructure.CAN_TXFP= DISABLE;		//优先级由报文标识符决定 
	CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_Normal;	//模式设置 
	CAN_InitStructure.CAN_SJW= CAN_SJW_1tq;			//重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq~CAN_SJW_4tq
	CAN_InitStructure.CAN_BS1= CAN_BS1_9tq;			//Tbs1范围CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
	CAN_InitStructure.CAN_BS2= CAN_BS2_4tq;			//Tbs2范围CAN_BS2_1tq ~	CAN_BS2_8tq
	CAN_InitStructure.CAN_Prescaler= 3;				//分频系数(Fdiv)为brp+1	
	CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);		// 初始化CAN1
	
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber= 0;							//过滤器0
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode= CAN_FilterMode_IdMask; 
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale= CAN_FilterScale_32bit;		//32位 
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh= 0x0000;					//32位ID
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= 0x0000;
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh= 0x0000;				//32位MASK
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow= 0x0000;
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment= CAN_Filter_FIFO0;	//过滤器0关联到FIFO0
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation= ENABLE;				//激活过滤器0
	CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);	//滤波器初始化

	CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);		//FIFO0消息挂号中断允许
	CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_TME,ENABLE);

	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;		// 主优先级为1
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;				// 次优先级为0
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVI