逆深度参数化(Inverse Depth Parametrization)

参数化

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    在Bundle Ajustment中，参数空间通常呈现出高维度、非线性的特点。其中对于3D特征点的优化占据了大量的运算量。
    3D特征点最常用的参数化方式为:
$${\text{X}}_i=(X_i,Y_i,Z_i{)}^T$$
    或者齐次式：
$${\text{X}}_i=(X_i,Y_i,Z_i,1{)}^T$$
    然而当特征点的距离很远时，该特征点带来的误差就会