无障碍轮椅—— 520编码器直流减速电机

原创 已于 2023-08-28 10:09:36 修改 · 4.5k 阅读 · 49 ·
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#嵌入式硬件 #单片机

于 2023-01-10 11:38:30 首次发布
文章介绍了编码器的分类，如霍尔编码器和光电编码器，以及电机选型中的减速比对转速和扭矩的影响。重点讲解了STM32的TIM编码器接口在电机速度测量中的作用，利用霍尔编码器实现PID闭环控制电机测速的方法。

文章目录

编码器分类

  1. 霍尔编码器（磁式）
  2. 光电编码器（光学式）
    在这里插入图片描述
  • 光电编码器容易收到环境光影响

产品参数

在这里插入图片描述

  • 电机的额定电压为12V，则TB6612FNG电机驱动的VM口一般也是12V

电机型号说明

在这里插入图片描述

电机选型

在减速电机内部马达不变的情况下，减速箱内齿轮减速比与转速和扭矩之间的关系

减速比 转速与扭矩 适用情况
1：19 高转速，低扭矩 竞速类小车
1：30 转速适中，扭矩适中 平衡车
1：56 低转速，大扭矩 越野车

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stm32平衡小车--（1）JGB-520减速电机+tb6612（附测试代码）
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那么转一圈会计数器值为30*4，如果我设置重装载值为120，那是不是电机每转一圈定时器就会溢出一次，我们再在定时器的溢出中断中加上一个计数器cnt，每次进中断，cnt的值就++，那在采样的时候计数器的值就为：cnt*重装载值+计数器的值。电机每转动一圈，他们会产生相差九十度的相同数量的脉冲，然后会有一个计数器去捕获脉冲的上升沿和下降沿，然后每隔一段时间去读取计数器的值（转动的圈数=计数器的数值/一圈产生的脉冲数），这样就能算出这一段时间转了多少圈，从而算出转速。当AIN或BIN产生电势差，电机就会转动。
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记录了根据淘宝的霍尔编码器模块设计适用于18届智能车竞赛独轮车组的霍尔编码器PCB。
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编码器是一种将角位移或者直线位移转换成一连串电数字脉冲的一种传感器。我们可以通过编码器测量电机转动的位移或者速度信息。编码器按照工作原理，可以分为增量式编码器和绝对式编码器，绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。我们常用的编码器为增量式编码器。从编码器检测原理上来分，还可以分为光学式、磁式、感应式、电容式。常用的520 霍尔编码直流减速电机是一款大扭矩、高负载的电机，12V 的直流电机。
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