tf2多坐标转换-multiple

最新推荐文章于 2024-05-29 16:54:03 发布

原创

最新推荐文章于 2024-05-29 16:54:03 发布 · 309 阅读

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#机器人 #自动驾驶 #人工智能

我们有的时候可能需要多个坐标系转换，那我们需要一个新的方法。

首先，我们先在静态转换的文件夹里创建launch文件，编写如下：

<launch>
    <group>
    <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="son1" args="5 0 0 0 0 0 /world /son1" output="screen" />
    </group>
    
    <group>
    <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="son2" args="3 0 0 0 0 0 /world /son2" output="screen" />
    </group>
</launch>

然后我们在编写多坐标系转换的文档：

#include "ros/ros.h"
#include "tf2_ros/transform_listener.h"
#include "tf2_ros/buffer.h"
#include "geometry_msgs/PointStamped.h"
#include "tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h"

int  main(int argc,char* argv[]){
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"multi01");
    ros::NodeHandle n;

    tf2_ros::Buffer buffer;
    tf2_ros::TransformListener sub(buffer);

    geometry_msgs::PointStamped psAtoSon1;

    psAtoSon1.header.stamp=ros::Time