MPU6050对卡尔曼、一阶互补滤波、二阶互补滤波的比较

这是总体的滤波效果

这是放大的版的
可以看出，卡尔曼和二阶基本在重合在一起，一阶也还好，也没有差得太远。

这里是从一放在桌子上一段时间后再进行测试的，可以看出一阶的跟随性上面要比其他二个都要好。响应要快些，一开始不用经过太多的迭代。