【韦东山驱动入门实验班】交互流程解读

在驱动入门实验班的课程里讲到了APP使用驱动程序的四种方式。分别是:阻塞、非阻塞、poll、异步通知。

本文是在前面所描述的概念之上,对驱动程序交互流程的解读。

1. 非阻塞

应用程序 open 时,传入O_NONBLOCK 标记位

Alt
对于 if 判断只需要使用is_key_buf_empty()判断环形缓冲区是否有数据

  • 无数据,is_key_buf_empty()为真,立即返回 -EAGAIN
  • 有数据,wait_event_interruptible()函数就不起作用,直接从缓冲区里拷贝数据,然后返回

注意:非阻塞起作用的前提是驱动程序“尊重O_NONBLOCK 标记位。

2. 阻塞

应用程序 open 时,不带 O_NONBLOCK 标记位

Alt
对于 if 判断,直接失效。因为(file->f_flags & O_NONBLOCK)为假

当没有数据时,调用 wait_event_interruptible()函数,进入等待,直到条件!is_key_buf_empty()为真!等待时:

  • 改变程序状态,休眠的程序不参与调度;
  • 把自己记录在 gpio_wait 里,gpio_wait 是等待队列头;
#define wait_event_interruptible(wq_head, condition)				\
({
     
     										
【无人机】基于改进粒子群算法的无人机路径规划研究[遗传算法、粒子群算法进行比较](Matlab代码实现)内容概要:本文围绕基于改进粒子群算法的无人机路径规划展开研究,重点探讨了在复杂环境中利用改进粒子群算法(PSO)实现无人机三维路径规划的方法,并将其与遗传算法(GA)、标准粒子群算法等传统优化算法进行对比分析。研究内容涵盖路径规划的多目标优化、避障策略、航路点约束以及算法收敛性寻优能力的评估,所有实验均通过Matlab代码实现,提供了完整的仿真验证流程。文章还提到了多种智能优化算法在无人机路径规划中的应用比较,突出了改进PSO在收敛速度全局寻优方面的优势。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础优化算法知识的研究生、科研人员及从事无人机路径规划、智能优化算法研究的相关技术人员。; 使用场景及目标:①用于无人机在复杂地形或动态环境下的三维路径规划仿真研究;②比较不同智能优化算法(如PSO、GA、蚁群算法、RRT等)在路径规划中的性能差异;③为多目标优化问题提供算法选型改进思路。; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注算法的参数设置、适应度函数设计及路径约束处理方式,同时可参考文中提到的多种算法对比思路,拓展到其他智能优化算法的研究与改进中。
标题中的"EthernetIP-master.zip"压缩文档涉及工业自动化领域的以太网通信协议EtherNet/IP。该协议由罗克尔自动化公司基于TCP/IP技术架构开发,已广泛应用于ControlLogix系列控制设备。该压缩包内可能封装了协议实现代码、技术文档或测试工具等核心组件。 根据描述信息判断,该资源主要用于验证EtherNet/IP通信功能,可能包含测试用例、参数配置模板及故障诊断方案。标签系统通过多种拼写形式强化了协议主题标识,其中"swimo6q"字段需结合具体应用场景才能准确定义其技术含义。 从文件结构分析,该压缩包采用主分支命名规范,符合开源项目管理的基本特征。解压后预期可获取以下技术资料: 1. 项目说明文档:阐述开发目标、环境配置要求及授权条款 2. 核心算法源码:采用工业级编程语言实现的通信协议栈 3. 参数配置文件:预设网络地址、通信端口等连接参数 4. 自动化测试套件:包含协议一致性验证性能基准测试 5. 技术参考手册:详细说明API接口规范与集成方法 6. 应用示范程序:展示设备数据交换的标准流程 7. 工程构建脚本:支持跨平台编译部署流程 8. 法律声明文件:明确知识产权归属及使用限制 该测试平台可用于构建协议仿真环境,验证工业控制器与现场设备间的数据交互可靠性。在正式部署前开展此类测试,能够有效识别系统兼容性问题,提升工程实施质量。建议用户在解压文件后优先查阅许可协议,严格遵循技术文档的操作指引,同时需具备EtherNet/IP协议栈的基础知识以深入理解通信机制。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
### 东山 Linux 实验班中的驱动框架教学内容 #### 平台总线设备驱动模型 在东山的Linux实验班中,平台总线设备驱动模型是一个重要的主题。`struct device_driver *driver` 是一个指向 `struct device_driver` 结构体的指针,表示该平台驱动程序所属的设备驱动[^2]。 #### 设备树的作用 课程还强调了设备树的重要性。设备树是一种描述硬件的数据结构,在现代嵌入式Linux系统中广泛使用。通过设备树,开发者可以在不改变内核源码的情况下配置不同的硬件环境。这使得驱动程序更加通用灵活。 #### 文件IO操作硬件 (SYSFS方式) 另一个重点是使用文件IO来操作硬件的方法之一即SYSFS接口。这种方式允许应用程序通过读取/写入特定路径下的文件来进行底层硬件控制。例如,在点灯实验里,可以通过向/sys/class/leds目录下相应节点发送命令实现LED状态的变化[^3]。 #### GPIO操作与中断处理 针对具体外设如人体红外感应模块,则会涉及到GPIO端口的操作以及如何适配其特性需求。虽然此类传感器通常无需复杂的时间管理机制(比如定时器),但仍需注册IRQ中断服务例程以便及时响应外部事件的发生。此外还需调整核心功能表(`file_operations`)并定制化一些元数据字段以匹配实际应用场景的要求[^4]。 ```c static int __init my_module_init(void){ // 初始化代码... /* 注册字符设备 */ register_chrdev(MAJOR_NUM, DEVICE_NAME, &fops); /* 设置GPIO方向为输入模式 */ gpio_direction_input(GPIO_PIN); /* 请求并配置中断 */ request_irq(INTERRUPT_LINE, irq_handler, IRQF_TRIGGER_RISING, DRIVER_NAME, NULL); printk(KERN_INFO "%s: Module loaded.\n", DRIVER_NAME); return 0; } ```
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