【路径规划】基于改进遗传算法的卡车和两架无人机旅行推销员问题D2TSP附Matlab代码

最新推荐文章于 2025-12-05 11:32:24 发布

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#无人机 #matlab #开发语言

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🔥 内容介绍

摘要: 本文针对卡车与两架无人机协同配送的旅行推销员问题 (Double Traveling Salesperson Problem with Drones, D2TSP) ，提出了一种基于改进遗传算法的求解方法。该问题旨在优化卡车和两架无人机的路径，以最小化总的旅行时间或距离。相较于传统遗传算法，本文提出的改进算法通过引入自适应交叉概率、变异概率以及精英策略，增强了算法的收敛速度和寻优能力。文章详细阐述了改进遗传算法的流程，并结合Matlab代码，对算法的有效性进行了验证和分析。实验结果表明，改进算法在求解D2TSP问题上具有显著的优势，能够在合理的时间内找到高质量的解。

关键词: 旅行推销员问题；无人机；卡车；遗传算法；自适应；Matlab

1. 引言

旅行推销员问题 (Traveling Salesperson Problem, TSP) 是一个经典的组合优化问题，其目标是寻找一条访问所有城市恰好一次并最终返回起点的最短路径。随着无人机技术的快速发展，TSP的应用场景得到了极大的扩展，涌现出许多新的变种问题。其中，卡车和无人机协同配送的旅行推销员问题 (D2TSP) 成为研究热点。D2TSP 问题中，一辆卡车和两架无人机需要共同完成对多个地点的配送任务，卡车作为主要的运输载体，无人机则辅助完成局部配送，以提高整体配送效率。

本文研究的是一个基于实际应用场景的D2TSP问题，即卡车需要访问所有城市，而两架无人机则可以在卡车访问的过程中，从卡车处起飞，完成部分城市的配送任务，再返回卡车处。问题的目标是最小化卡车和两架无人机的总旅行距离或时间。由于D2TSP问题属于NP-hard问题，其精确求解在计算上是不可行的，因此需要采用启发式算法进行求解。遗传算法 (Genetic Algorithm, GA) 作为一种高效的全局优化算法，被广泛应用于解决TSP及其变种问题。

然而，标准遗传算法存在一些不足，例如容易陷入局部最优解，收敛速度较慢等。为了提高算法的性能，本文提出了一种改进的遗传算法，通过引入自适应交叉概率、变异概率以及精英策略，来增强算法的寻优能力和收敛速度。

2. 问题描述与建模

假设有N个城市，其坐标分别为(xᵢ, yᵢ)，i = 1, 2, ..., N。一辆卡车和两架无人机需要访问所有N个城市。卡车从起点出发，访问所有城市后返回起点。两架无人机可以在卡车行驶过程中，从卡车处起飞，访问部分城市后返回卡车。卡车和无人机的速度分别为V_t和V_d。问题的目标是最小化总的旅行时间，即卡车的旅行时间加上两架无人机的旅行时间。

我们可以用一个三元组 (C, D1, D2) 来表示一个可行解，其中C表示卡车的路径，D1和D2分别表示两架无人机的路径。问题的目标函数可以表示为：

Minimize: T = T_c + T_d1 + T_d2

其中T_c, T_d1, T_d2分别表示卡车和两架无人机的旅行时间。旅行时间可以根据城市间的距离和速度计算得到。

3. 改进遗传算法

本文提出的改进遗传算法主要包含以下几个方面：

编码方案: 采用路径表示法，将卡车的路径和两架无人机的路径分别编码成基因串。例如，卡车的路径可以用城市序号的排列表示，例如[1, 3, 5, 2, 4, 1]。无人机的路径则需要额外编码信息，例如起始点和终止点在卡车路径中的位置。
适应度函数: 适应度函数定义为总旅行时间的倒数，以最大化适应度值。
自适应交叉概率和变异概率: 交叉概率和变异概率不再固定，而是根据当前种群的平均适应度动态调整。当平均适应度较高时，降低交叉概率和变异概率，以保持较好的解；当平均适应度较低时，提高交叉概率和变异概率，以增强探索能力。
精英策略: 将上一代最优个体直接复制到下一代，以保留优秀的基因信息。
选择策略: 采用轮盘赌选择策略，根据个体的适应度值选择个体进入下一代。

4. Matlab代码实现

(此处应插入Matlab代码，由于篇幅限制，此处仅给出代码框架)

matlab

% 初始化种群 population = initializePopulation(N, populationSize); % 迭代进化 for generation = 1:maxGenerations % 计算适应度值 fitness = calculateFitness(population, distanceMatrix); % 选择 selectedPopulation = selection(population, fitness); % 交叉 crossedPopulation = crossover(selectedPopulation, Pc); % 变异 mutatedPopulation = mutation(crossedPopulation, Pm); % 精英策略 population = eliteStrategy(population, mutatedPopulation, fitness); % 更新自适应概率 Pc = updatePc(mean(fitness)); Pm = updatePm(mean(fitness)); end % 输出最优解 [bestSolution, bestFitness] = findBestSolution(population, fitness);